[发明专利]电力表库抓表箱机器人用抓表机械手

权利要求书

1.一种电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，其特征在于，所述电力表库抓表箱机器人用抓表机械手包括：

机械手连接件；

框架，连接所述机械手连接件；

两组所述旋转臂组件，分别安装在所述框架的两侧；

每组旋转臂组件包括：旋转支座，所述旋转支座与所述框架固定连接；

机械臂，所述机械臂具有上端和下端，机械臂的上端铰接在所述旋转支座上，所述机械臂的转动平面为竖直平面，机械臂的转动角度大于等于90度；

抓料板，通过抓料板的旋转轴铰接在机械臂的下端。

2.如权利要求1所述的电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，其特征在于，所述机械手连接件固定在框架的中心，所述两组所述旋转臂组件距离所述机械手连接件相等。

3.如权利要求1所述的电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，其特征在于，所述框架呈水平方向延伸，在非抓取状态时，所述两组所述旋转臂组件相向旋转成拥抱状态。

4.如权利要求1所述的电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，其特征在于，每组旋转臂组件还包括：推动抓料板的旋转轴旋转的驱动装置，所述驱动装置设置在所述机械臂上。

5.如权利要求4所述的电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，其特征在于，所述驱动装置包括：推爪气缸、接头和连杆；

所述推爪气缸，铰接在所述机械臂上；

所述接头，连接推爪气缸的活塞；

连杆的一端转动连接所述接头，连杆的另一端与抓料板的旋转轴固定连接。

6.如权利要求1所述的电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，其特征在于，所述机械臂的上端通过机械臂转轴铰接在所述旋转支座上，所述机械臂转轴的一端与机械臂固定连接，机械臂转轴的中部与旋转支座转动连接，机械臂转轴的另一端固定有带动机械臂转动的齿轮。

7.如权利要求1所述的电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，其特征在于，每组旋转臂组件旁的框架上均设有旋转气缸和由旋转气缸驱动的齿条，所述齿条与齿轮啮合。

8.如权利要求1所述的电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，其特征在于，所述旋转支座上设有对上述机械臂转轴限位的限位装置。

9.如权利要求1所述的电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，其特征在于，所述机械臂上设有至少一组接近开关。

10.如权利要求9所述的电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，其特征在于，所述接近开关为光电式接近开关，所述接近开关的数目为多个。