[发明专利]自动监测套管针的进入行为的监测系统

权利要求书

1.一种用于在手术介入期间自动监测保持在机器人臂(18)上的套管针(10)和/或通过套管针(10)引导的器械(11)经由患者的身体表面中的切口进入体腔中的进入行为的监测系统，具有至少一个用于记录测量值的测量系统，通过所述测量值能够确定在患者的身体表面上的力作用的变化，具有用于评估测量值的评估装置(20)，其中，所述评估装置将测量值的变化或者力作用的变化与阈值相比较，并且具有用于输出提示的输出装置(27)，并且其中，所述输出装置在超过阈值的情况下输出提示。

2.根据权利要求1所述的监测系统，其特征在于，所述监测系统具有套管针(10)和/或器械(11)，其带有至少一个用于显示套管针(10)或器械(11)进入体腔中的进入深度的光学标记，其中，具有至少一个光学探测单元的测量系统设计用于探测和记录光学标记，其中，评估装置(20)设计用于从测量系统的记录中确定进入深度。

3.根据权利要求2所述的监测系统，其特征在于，光学标记由光学长度标尺(14；15)构成，所述光学长度标尺布置在套管针(10)和/或器械(11)上，并且所述至少一个光学探测单元是至少一个照相机(13)。

4.根据权利要求1所述的监测系统，其特征在于，测量系统设计用于确定代表体腔中的压力的测量值。

5.根据权利要求1所述的监测系统，其特征在于，测量系统具有至少一个布置在机器人臂(18)上的扭矩传感器(26)。

6.根据权利要求1至5之一所述的监测系统，其特征在于，输出装置由显示屏或者触摸板或者扬声器构成。

7.一种内窥镜式机器人系统，具有至少一个保持套管针(10)和/或通过套管针(10)引导的器械(11)的机器人臂和根据权利要求1至6中任一项所述的监测系统。