[发明专利]一种变电站巡检轮履式越障机器人

权利要求书

1.一种变电站巡检轮履式越障机器人，其特征在于，包括：

底盘；

安装于所述底盘上的动力机构，该动力机构具有行走动力源及摆臂动力源，行走动力源将动力通过传动轴输出给安装于所述底盘两侧的行走轮；

被所述摆臂动力源驱动的摆臂，所述摆臂上安装有主行走带轮、摆臂带轮及相啮合的行走履带，且所述主行走带轮与行走轮同传动轴装配；

其中，所述摆臂动力源通过驱动摆臂摆动实现机器人的履带行走和/或行走轮行走。

2.根据权利要求1所述的变电站巡检轮履式越障机器人，其特征在于，所述行走动力源为链轮减速电机，链轮减速电机驱动小链轮转动，小链轮通过链条驱动大链轮转动，大链轮通过传输轴带动行走轮和主行走带轮同速转动。

3.根据权利要求1所述的变电站巡检轮履式越障机器人，其特征在于，所述行走轮包括主行走轮及副行走轮，主行走轮与主行走带轮同传动轴装配，副行走轮通过支撑轴安装在所述底盘的一侧。

4.根据权利要求1所述的变电站巡检轮履式越障机器人，其特征在于，所述摆臂为两组，包括前摆臂和后摆臂，前摆臂上装配有主行走带轮、摆臂带轮和与两带轮相啮合的行走履带；后摆臂上装配有副行走带轮、摆臂带轮和与两带轮相啮合的行走履带。

5.根据权利要求4所述的变电站巡检轮履式越障机器人，其特征在于，所述副行走带轮与副行走轮同支撑轴装配。

6.根据权利要求4所述的变电站巡检轮履式越障机器人，其特征在于，所述主行走带轮通过传动履带带动副行走带轮转动，实现主行走带轮和副行走带轮的同速转动。

7.根据权利要求4所述的变电站巡检轮履式越障机器人，其特征在于，所述主行走轮至少为两个，分列于底盘的两侧，每个主行走轮均对应有一个行走动力源，来实现左右两侧的主行走轮差速转动，完成机器人转向。

8.根据权利要求1所述的变电站巡检轮履式越障机器人，其特征在于，所述摆臂动力源包括摆臂减速电机，摆臂减速电机通过减速箱传动给减速箱输出轴，减速箱输出轴通过小齿轮传动给齿轮连接套，齿轮连接套带动摆臂转动。

9.根据权利要求4所述的变电站巡检轮履式越障机器人，其特征在于，所述前摆臂为两个，后摆臂也为两个，两个前摆臂通过摆臂连接杆相连接，两个后摆臂同样通过摆臂连接杆相连接。

10.根据权利要求1所述的变电站巡检轮履式越障机器人，其特征在于，所述摆臂带轮凸出于底盘的端部。