[发明专利]一种高压输电线路在线作业操作臂

权利要求书

1.一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，包括肩关节、肘关节和移动关节，肩关节包括第一驱动机构，肘关节包括第二驱动机构和第一执行机构，移动关节包括第三驱动机构和第二执行机构；

肩关节的第一驱动机构与肘关节的第二驱动结构相配合，肘关节的第二驱动机构带动肘关节的第一执行机构运动，肘关节的第一执行机构带动移动关节的第三驱动机构运动，移动关节的第三驱动机构及肘关节第二驱动机构带动移动关节的第二执行机构运动。

2.如权利要求1所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述肩关节的第一驱动机构与肘关节的第二驱动结构均设置在肩关节部位。

3.如权利要求1或2所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述肩关节的第一驱动机构包括第一电机、第一蜗杆、第一蜗轮及第一传动轴，所述肘关节的第二驱动机构包括第二电机、第二传动轴、第二蜗杆及第二蜗轮；

其中，第一蜗杆和第二蜗杆均铰接于底座上，分别通过齿轮传动与对应的第一电机和第二电机相连，第一蜗杆与第一蜗轮啮合；第二蜗杆与第二蜗轮啮合，第一蜗轮和第二蜗轮分别固定在各自对应的第一传动轴和第二传动轴上。

4.如权利要求3所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述第一传动轴为中空，第一传动轴通过轴承分别与第二传动轴和衬套铰接，第二传动轴通过轴承与衬套铰接。

5.如权利要求1所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，肘关节的第二驱动机构和第一执行机构由第一壳体进行连接，所述第一壳体一端固定在肩关节第二驱动机构的第二传动轴上，第二传动轴并连接有第一链轮；所述第一执行机构位于第一壳体的末端，包括第三传动轴和第二链轮，第二链轮固定在第三传动轴上，第三传动轴通过轴承与第一壳体末端铰接；所述第一链轮和第二链轮通过链条相连。

6.如权利要求1所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述移动关节包括第三驱动机构包括电机、支架、蜗杆蜗轮、第四传动轴和同步带轮；所述蜗杆蜗轮铰接在支架上，与电机相连，所述蜗轮固定在第四传动轴上，第四传动轴末端固定有同步带轮。

7.如权利要求5所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述第三传动轴为中空；移动关节通过第四传动轴与第三传动轴铰接，第四传动轴穿过第三传动轴的中心孔。

8.如权利要求6所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述移动关节第二执行机构包括第二壳体、同步带、直线导轨、压紧轮和滑块；所述滑块和压紧轮固定在肘关节的第二传动轴上，所述导轨固定在第二壳体上，与滑块形成直线运动副；所述同步带与第三驱动机构的同步带轮相啮合，带动导轨沿滑块移动。

9.如权利要求3所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述肘关节的第二驱动机构的第二电机通过第二蜗杆、第二蜗轮、第一链轮二链轮及链条带动肘关节旋转。

10.如权利要求1所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，肩关节带动肘关节和移动关节旋转，肘关节带动移动关节旋转，移动关节以肘关节为中心左右移动。