[发明专利]基于GPS/Beidou2/INS的组合导航与定位方法在审
| 申请号： | 201510734646.7 | 申请日： | 2015-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN105425261A | 公开（公告）日： | 2016-03-23 |
| 发明（设计）人： | 陈长宝;李传奎;杜红民;孔晓阳;王茹川;郭振强;王磊 | 申请（专利权）人： | 中原智慧城市设计研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/43 | 分类号： | G01S19/43;G01S19/49 |
| 代理公司： | 郑州德勤知识产权代理有限公司 41128 | 代理人： | 黄军委 |
| 地址： | 451162 河南省郑州市*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 gps beidou2 ins 组合 导航 定位 方法 | ||
技术领域
本发明涉及一种基于GPS/Beidou2/INS的组合导航与定位方法，属于3S集成应用领域。
背景技术
组合导航系统有利于充分利用各导航系统进行信息互补与信息合作，成为导航系统发展的方向。在所有的组合导航系统中，以GPS与INS组合的系统最为理想，而紧耦合方式是GPS与INS组合的最优方法。鉴于GPS的不可依赖性，将北斗导航系统与INS的组合是组合导航系统的发展趋势，因此研究其组合模式具有重要意义。鉴于此，解决GPS/Beidou2/INS紧密组合进行导航与定位，具有重大的实际应用价值，也具有重要的科学意义。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，从而提供一种基于GPS/Beidou2/INS的组合导航与定位方法。
本发明的目的是通过下面的技术方案来实现的：一种基于GPS/Beidou2/INS的组合导航与定位方法，其特征在于：它包括以下步骤：
步骤1：卫星定位数据采集
分别采集GPS卫星定位系统的定位数据和Beidou2卫星定位系统的定位数据；
步骤2：单点定位模型建立；
分别建立GPS卫星定位系统模型和Beidou2卫星定位系统模型，均采用载波相位求解法，采用如下解算方程：
其中，λ为载波波长，为载波相位观测值，R为GPS卫星或Beidou2卫星到接收机相位中心的几何距离；N为载波模糊度；tr为GPS卫星或Beidou2卫星的接收机的钟差，t为GPS卫星定位系统或Beidou2卫星定位系统的时间系统同步误差，ts为GPS卫星Beidou2卫星的钟差；C为光速；T为对流层延迟误差；I为电离层延迟误差；M为多路径误差；P为GPS卫星或Beidou2卫星的天线相位中心偏差；e为其他非模型化误差和载波相位观测噪声；
步骤3：GPS与BeiDou2联合定位解算
采用统一的时间基准和坐标基准，将BeiDou2的载波差分定位和GPS的载波差分定位进行联立求解，得到如下定位方程组：
其中，Δ▽表示双差算子，λ为载波波长，为载波相位观测值，R为卫星到接收机相位中心的几何距离；N为载波模糊度；C为光速；T为对流层延迟误差；I为电离层延迟误差；M为多路径误差；P为天线相位中心偏差；e为其他非模型化误差和载波相位观测噪声；上标C和G分别对应于BeiDou2卫星定位和GPS卫星定位；
得BeiDou2/GPS双差载波相位观测方程为：
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