[发明专利]障碍物体运动轨迹的确定方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种障碍物体运动轨迹的确定方法及装置。

背景技术

为了检测车辆周围的道路环境，车辆中一般设置有视觉传感器、毫米波雷达传感器和激光雷达传感器等多种传感器。该多种传感器能够对车辆周围的障碍物体的方位和移动速度进行监测，以便驾驶员能够对障碍物体的行驶状态进行更准确的判断。

相关技术中，车辆需要对视觉传感器、毫米波雷达传感器和激光雷达传感器等多种传感器采集的数据进行融合处理，即对该多个传感器采集的测量数据进行互补和优化组合以生成更可靠更精确的信息，进而提高车辆对周围道路环境的探测能力。

毫米波雷达传感器和激光雷达传感器的检测精度虽然较高，但该两种传感器的成本较高；并且，当车辆上设置的传感器种类较多时，车辆需要对多种传感器的数据进行融合处理，数据处理时的复杂度较高，数据处理的效率较低。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种障碍物体运动轨迹的确定方法及装置。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种障碍物体运动轨迹的确定方法，所述方法包括：

确定障碍物体在视觉传感器获取的连续n帧图像中每一帧图像中的横坐标，所述n为大于1的整数；

其中，确定所述障碍物体在所述连续n帧图像中的第t帧图像I_t(x,y)中的横坐标的过程包括：

根据哈里斯角点特征算法对所述第t帧图像I_t(x,y)进行水平特征提取，获取所述第t帧图像I_t(x,y)中属于同一水平直线的候选点集合Z＝{(x',y')}，其中，所述t为大于等于1，小于等于n的整数，x',y'为所述属于同一水平直线的候选点在所述第t帧图像中的横坐标和纵坐标；

基于所述属于同一水平直线的候选点集合Z，确定所述障碍物体在所述第t帧图像I_t(x,y)中的横坐标x(t)：

x(t)=max[Σy=-h/2h/2Wt(x,y)Lt(x,y)],{Lt(x,y)=1,(x,y)∈ZLt(x,y)=0,(x,y)∉Z;]]>