[发明专利]一种基于PLC的气动机械手控制系统

权利要求书

1.一种基于PLC的气动机械手控制系统，其特征是：所述机械手的终端是一个气动夹爪，可以实现抓和放的动作，由一个双作用气缸和一个双电控电磁阀来完成控制；气动夹爪安装在一个垂直方向的双作用气缸上，能实现上升和下降动作，方向的控制由一个单电控的电磁阀来完成；垂直方向的气缸又安装在一个水平方向的伸缩气缸上，能实现伸出和缩回动作，水平双作用气缸由一个双电控的电磁阀完成；水平气缸再安装在一个双作用旋转气缸上，能实现左旋和右旋动作。

2.根据权利要求1所述的一种基于PLC的气动机械手控制系统，其特征是：所述气动机械手的感知部分采用了这样一些信号开关：左右极限点各用1个电感式传感器，伸缩的前后极限点各采用了1个标准型的磁电开关，上下极限点也各采用磁电开关。

3.根据权利要求1所述的一种基于PLC的气动机械手控制系统，其特征是：所述机械手动作是，设复位状态为左边、伸缩气缸缩回、气爪放松，上电后复位就是需要左旋至左极限、缩回至后极限、放松气爪；按下启动按钮后，伸缩气缸伸出，直至前极限点；下一个动作是机械手下降至下极限点；然后抓工件，此处由于没有传感器，可安排一定的保持时间。