[发明专利]一种无人机与任务吊舱适配模块、系统及方法

权利要求书

1.一种无人机与任务吊舱适配模块，其特征是：包括串口指令转换模块和机载吊舱控制模块，其中，所述串口指令转换模块，获取来自吊舱地面显控单元的控制指令，并根据此指令转换成规定的格式，并把转换后的指令发送给无人机地面站，所述机载吊舱控制模块，获取来自机载飞控的控制指令，据此控制机载吊舱执行相应命令。

2.一种无人机与任务吊舱适配系统，其特征是：包括吊舱地面显控单元、串口指令转换模块、无人机地面站、机载吊舱控制模块和机载吊舱，其中，吊舱地面显控单元连接串口指令转换模块，串口指令转换模块连接无人机地面站，无人机地面站通过无线传输与机载飞控通信，机载飞控与机载吊舱控制模块连接，机载吊舱控制模块连接机载吊舱。

3.如权利要求2所述的一种无人机与任务吊舱适配系统，其特征是：所述吊舱地面显控单元根据控制命令的输入向串口指令转换模块发送控制命令，并把机载吊舱采集的图像信息在自身的显示屏幕上显示出来。

4.如权利要求2所述的一种无人机与任务吊舱适配系统，其特征是：所述串口指令转换模块接收到来自吊舱地面显控单元的控制命令，并把命令转换成规定的格式，然后把转换完成的控制命令传送给无人机地面站。

5.如权利要求2所述的一种无人机与任务吊舱适配系统，其特征是：所述无人机地面站接收来自机载飞控发送的包括飞机的位置信息、姿态信息的信息，并向机载飞控发送控制信息。

6.如权利要求2所述的一种无人机与任务吊舱适配系统，其特征是：所述机载飞控，接收来自无人机地面站的控制信息，把控制机载吊舱的命令发给机载吊舱控制模块，并把包括自身的位置信息、姿态信息的信息发给无人机地面站。

7.如权利要求2所述的一种无人机与任务吊舱适配系统，其特征是：所述机载吊舱控制模块，获取来自机载飞控的控制指令，据此控制机载吊舱执行相应的命令。

8.如权利要求2所述的一种无人机与任务吊舱适配系统，其特征是：所述机载吊舱，接收来自机载吊舱控制模块的命令，并按照命令执行相应的动作。

9.如权利要求1所述的一种无人机与任务吊舱适配系统，其特征是：所述规定的格式按照Q/GDW11385-2015《架空输电线路无人直升机巡检系统》。

10.一种基于如权利要求2-9中任一项所述的系统的工作方法，其特征是：包括以下步骤：

(1)吊舱地面显控单元把控制命令发给串口指令转换模块，串口指令转换模块把接收到的控制命令转换成规定的格式，然后把转换完成的控制命令传送给无人机地面站，无人机地面站通过无线传输把控制命令传送给机载飞控，机载飞控把命令传送给机载吊舱控制模块，机载吊舱控制模块把接受到的控制命令，解析出来，然后控制机载吊舱执行相应的命令；

(2)将拍照采集的线路、杆塔以及杆塔上部的塔材、金具、绝缘子、附属设施的图像进行分析，检测出杆塔及其他设备是否有破损或生锈。

11.如权利要求10所述的工作方法，其特征是：所述步骤(1)的数据转换流程如下：

(1-1)首先吊舱地面显控单元发送的数据格式包括7个字节，其中第一个字节同步字，第二个字节是地址码，第三、四个字节是控制字，包括控制云台转动方向和控制图像采集的命令，第五、六个字节是数据，是控制云台转动速度的，最后一个字节是校验码，需要的为第三、四、五和六字节；

(1-2)无人机地面站接收的数据格式为32个字节，开头两个字节为帧头识别符，中间的28个字符自用，后两个字符分别为帧尾结束符和校验码，把有用的命令数据添加到自用的28个字符中；

(1-3)串口指令转换模块从吊舱地面显控单元接收的数据中把需要的数据提取出来，并解析出需要吊舱执行的命令，然后把解析出来的数据添加到发送给无人机地面站的控制命令中。

12.如权利要求11所述的工作方法，其特征是：所述步骤(1-3)中，无人机地面站通过无线传输将解析数据发送给无人机飞控。