[发明专利]一种多机械臂并联机器人

权利要求书

1.一种多机械臂并联机器人，包括转盘及至少两个并联的机械臂；所述转盘上设有安装所述机械臂的臂座，所述臂座的数量与机械臂的数量相同；所述臂座均匀分布于转盘外侧；所述机械臂安装于所述转盘的臂座上，成并联形状分布。

2.根据权利要求1所述的多机械臂并联机器人，其特征在于，其具有n(n>1)个关节自由度，n由转盘、并联机械臂的数量及单个机械臂的关节自由度数决定；所述转盘的每个臂座与安装在臂座上的机械臂的连接处均有一个关节自由度。

3.根据权利要求1所述的多机械臂并联机器人，其特征在于，所述每个机械臂的关节自由度至少一个，且每个机械臂的关节自由度不尽相同。

4.根据权利要求3所述的多机械臂并联机器人，其特征在于，：所述机械臂的关节自由度由采用臂的种类及数量决定；每个机械臂采用臂的种类及数量不尽相同；每个所述机械臂由m(m>0)层臂组成，部分层有多个臂并联；每个所述机械臂的层数及每层臂的数目不尽相同；

所述部分层的多个臂并联，指多个臂并联安装于同一个臂盘上，所述臂盘连接在上一层的臂上；所述臂盘上有安装所述多个臂的臂座，所述臂座的个数与并联臂的个数相同；所述臂座与并联的每个臂的连接处均有一个关节自由度；

所述机械臂的臂与臂的连接处均有一个关节自由度。

5.根据权利要求4所述的多机械臂并联机器人，其特征在于，所述臂的种类有多种，包括第一种臂、第二种臂、第三种臂、第四种臂或第五种臂；

所述第一种臂，其特征在于，与其两端连接处的关节自由度沿第一种臂纵长方向的垂直方向旋转；

所述第二种臂，其特征在于，与其底端连接处的关节自由度沿第二种臂纵长方向的垂直方向旋转，与其顶端连接处的关节自由度沿第二种臂的纵长方向旋转；

所述第三种臂，其特征在于，与其底端连接处的关节自由度沿第三种臂的纵长方向旋转，与其顶端连接处的关节自由度沿第三种臂纵长方向的垂直方向旋转；

所述第四种臂，其特征在于，与其底端连接处的关节自由度沿第四种臂纵长方向的垂直方向旋转，与其顶端连接处的关节自由度沿第四种臂的纵长方向平移；

所述第五种臂，其特征在于，与其底端连接处的关节自由度沿第五种臂的纵长方向平移，与其顶端连接处的关节自由度沿第五种臂纵长方向的垂直方向旋转。

6.根据权利要求1所述的多机械臂并联机器人，其特征在于，所述转盘采用圆型转盘，所述臂座均匀、对称分布于圆型转盘的外侧；

所述转盘或采用多边型转盘，所述臂座均匀、对称分布于多边型转盘的外侧。

7.根据权利要求1所述的多机械臂并联机器人，其特征在于，所述转盘采用旋转转盘，所述旋转转盘底部设有转轴；

所述多机械臂并联机器人还包括底座，底座上开设有安装所述转盘转轴的轴孔；所述底座还开设有固定用的螺钉孔；所述转盘的转轴穿过所述底座的轴孔安装于底座上，所述转盘与底座的连接处有一个关节自由度。

8.根据权利要求1所述的多机械臂并联机器人，其特征在于，所述转盘采用固定盘，所述固定盘上开设有臂座及固定用的螺钉孔；所述臂座均匀、对称分布于固定盘的外侧。

9.根据权利要求1所述的多机械臂并联机器人，其特征在于，具有多个末端执行机构；所述机械臂的末端执行机构为托盘；

所述机械臂的末端执行机构或为灵巧手；

所述每个末端执行机构与臂的连接处均有一个关节自由度。

10.根据权利要求2所述的多机械臂并联机器人，其特征在于，所述每个关节自由度均由相应的电机实现；所述电机受外部信号控制，驱动相应的臂转动，从而实现关节自由度。