[发明专利]零误差链传动系统

说明书

技术领域

本发明涉及链轮传动技术领域，尤其涉及一种零误差链传动系统。

背景技术

链传动是一种将电机的旋转运动转换为直线运动的机械传动方式，具体的是利用链条与链轮齿的啮合来传递动力和运动。

如图1所示，目前通常用的链传动机构包括一个主链轮11和一个从链轮12，两个链轮固定在直线运动范围内的两端，链条13绕过两个链轮形成闭合回路，直线运动模块14与链条13连接。一台伺服电机（图中未标识）驱动主链轮11旋转，通过链条13带动直线运动模块14在导轨15上运动。

但是，由于链条和链轮机械结构的限制，链条和链轮齿啮合时必然存在间隙，导致运动模块的定位存在误差。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题是：提供一种零误差链传动系统，使得运动模块的定位零误差。

于是，本发明提供了一种零误差链传动系统，包括用于对运动模块起运动导向作用的导轨、链条、与链条啮合连接的主链轮和从链轮、以及用于驱动链轮转动的电机，其中所述导轨和链条均固定安装在相对固定的物体表面，主链轮和从链轮分别由主电机和从电机驱动，当主电机的运行速度高于一预置值时，从电机的工作模式为跟随主电机模式，当主电机的运行速度低于一预置值时，从电机的工作模式为转矩模式。

其中，所述转矩模式为电机轴输出转矩恒定，当负载转矩大于设定转矩时电机停止转动。

上述零误差链传动系统还包括：控制器，当主电机的运行速度高于一预置值时，控制器通知从电机将工作模式设定为跟随主电机模式，当主电机的运行速度低于一预置值时，主电机将其运行信息反馈给控制器，控制器收到所述反馈信息后，通知从电机将工作模式设定转矩模式。

上述零误差链传动系统还包括：用于驱动主电机的主伺服驱动器和用于驱动从电机的从伺服驱动器。

上述零误差链传动系统还包括：电机安装固定板，所述主电机、从电机设置在电机安装固定板上。

上述零误差链传动系统还包括：设置在导轨上的滚轮，运动模块通过滚轮在导轨上运动。

所述运动模块为码垛机。

所述相对固定的物体表面为地面。

本发明所述零误差链传动系统，通过将导轨和链条均固定安装在相对固定的物体表面，主链轮和从链轮分别由主电机和从电机驱动，并且当主电机的运行速度高于一预置值时，让从电机的工作模式为跟随主电机模式，当主电机的运行速度低于一预置值时，让从电机的工作模式为转矩模式的方式，使得从电机工作在转矩模式后，链轮在从电机轴的带动下直到与链条侧壁完全啮合，相应的主电机也会与某节链条侧壁完全啮合，此时的从电机负载转矩大于设定转矩，电机自动停止，使得运动模块精确定位在需要到达的位置，真正实现了运动模块的定位零误差。

附图说明

图1为现有技术中链传动系统的结构示意图；

图2为本发明实施例所述零误差链传动系统的结构示意图；

图3为图2主电机部分的侧视结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图对本发明进行详细描述。

如图2、图3所示，本实施例提供了一种零误差链传动系统，包括：用于对运动模块30起运动导向作用的导轨21、链条22、与链条22啮合连接的主链轮23和从链轮（图中未标识）、以及用于驱动主链轮转动的主电机24、用于驱动从链轮转动的从电机25，运动模块30通过导轨21上设置的滚轮211在导轨上运动。

其中，导轨21和链条22均固定安装在相对固定的物体表面，主链轮23和从链轮分别由主电机24和从电机25驱动，当主电机24的运行速度高于某一预置值时，从电机25的工作模式为跟随主电机模式，当主电机24的运行速度低于某一预置值时，从电机25的工作模式为转矩模式。

本实施例中，所述相对固定的物体表面为地面，所述运动模块为码垛机。所述转矩模式为电机轴输出转矩恒定，当负载转矩大于设定转矩时电机停止转动。

进一步，所述零误差链传动系统还包括控制器26，当主电机24的运行速度高于一预置值时，控制器26通知从电机25将工作模式设定为跟随主电机模式，当主电机24的运行速度低于一预置值时，主电机24将其运行信息反馈给控制器26，控制器26收到所述反馈信息后，通知从电机25将工作模式设定转矩模式。

本实施例中主电机24和从电机25为伺服电机，相应的所述零误差链传动系统还包括用于驱动主电机的主伺服驱动器27和用于驱动从电机的从伺服驱动器28。