[发明专利]机器人用柔性法兰及机器人

权利要求书

1.一种机器人用柔性法兰，其特征在于，包括：

外壳，其上设有用以输入设定压力的气体或液体的输入接口，并在一端设有开口；

连接法兰，其活动设置于外壳的该一端，且其连接部分伸出所述开口，其基座部分位于外壳的内部，所述连接法兰和外壳之间形成一用以容纳所述输入接口输入的气体或液体的密封室；以及

弹性部件，设置在所述密封室内，其连接所述连接法兰，并能够带动所述连接法兰作一定的弹性伸缩，从而所述连接法兰能够根据气体或液体压力和外力的作用，并在所述弹性部件的配合下相应浮动；还包括

限制部，用以限制所述连接法兰绕其轴线转动；

弹性部件也起到一定的推动作用，弹性部件和密封室内通入的气体或液体产生的力，与外部作用到连接法兰上的力，共同作用在连接法兰上，使得连接法兰浮动，最终得到力和力矩的平衡。

2.如权利要求1所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述外壳包括外壳基座和端盖，所述端盖固定连接外壳基座，所述端盖上设有用于连接法兰的连接部分伸出其外的开口，所述端盖能够阻挡所述连接法兰的基座部分以限制其向外滑出。

3.如权利要求2所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述连接法兰上设有定位凸部，所述端盖上设有和所述定位凸部配合的定位凹槽。

4.如权利要求2所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述端盖的开口口径稍大于所述连接法兰的连接部分的外径，所述连接法兰的连接部分和所述端盖之间设置有密封件。

5.如权利要求4所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述密封件为旋转油封，其安装在所述端盖开口附近，其内圈与所述连接法兰的连接部分的侧壁贴合。

6.如权利要求1所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述限制部包括转动限制件和直线滑槽或直线滑轨，所述转动限制件设置在所述连接法兰的基座部分的侧壁上，所述直线滑槽或直线滑轨设置在所述外壳内壁上，并配合所述转动限制件，所述直线滑槽或直线滑轨使得所述转动限制件仅在其槽向或轨向上滑动，从而所述连接法兰无法绕其轴向转动。

7.如权利要求6所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述转动限制件为球状物件，所述球状物件部分设置在连接法兰上，部分设置在所述直线滑槽或直线滑轨上，所述连接法兰能够贴合于球状物件的球面做相对运动。

8.如权利要求1所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述弹性部件一端连接在所述连接法兰的基座部分的底部，另一端连接在所述外壳不设有开口的一端的底部。

9.如权利要求1所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述弹性部件包括多个弹性元件，且呈圆周分布在所述连接法兰的基座部分的底部。

10.如权利要求1所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述输入接口连接一快插接头。

11.一种机器人，其特征在于，使用如权利要求1至10中任意一项所述的机器人用柔性法兰。