[发明专利]基于安全驾驶地图的车道级别的导航引导系统和方法

说明书

本发明公开了一种基于安全驾驶地图的车道级别的导航引导系统和方法，该导航引导系统包括模型生成模块、道路计算模块、引导模块、自动安全驾驶模块，引导模块、道路计算模块都与自动安全驾驶模块连接，引导模块、道路计算模块还都与模型生成模块连接，同时引导模块还和道路计算模块连接。本发明基于车道的引导信息，能够为自动安全驾驶所用，为自动安全驾驶的决策行为提供准确必要的参考信息，满足自动安全驾驶的需求。

技术领域

本发明涉及一种导航引导系统和方法，特别是涉及一种基于安全驾驶地图的车道级别的导航引导系统和方法。

背景技术

传统的导航系统一般都会有一个引导模块，处理传统地图下面导航过程中对于前方道路相关信息的引导提示，比如前方多少米进入某某路，前方多少米进入高速，前方多少米有加油站等；由于传统地图的精度不能够精确到车道级别，因此，相关的引导信息也无法提供车道级别的引导信息。

而对于自动安全驾驶而言，需要精确到车道级别的引导信息，才能够实现其安全驾驶过程中的安全变道，因此基于传统地图的导航引导无法满足自动安全驾驶的需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于安全驾驶地图的车道级别的导航引导系统和方法，其基于车道的引导信息，能够为自动安全驾驶所用，为自动安全驾驶的决策行为提供准确必要的参考信息，满足自动安全驾驶的需求。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种基于安全驾驶地图的车道级别的导航引导系统，其特征在于，其包括模型生成模块、道路计算模块、引导模块、自动安全驾驶模块，引导模块、道路计算模块都与自动安全驾驶模块连接，引导模块、道路计算模块还都与模型生成模块连接，同时引导模块还和道路计算模块连接。

优选地，所述道路计算模块在规划路径时，基于此进行精确到车道级别的导航路径计算，产生推荐车道计算模型中的推荐车道，引导模块根据此结果并结合实时动态的车身位置信息，计算并输出引导结果。

优选地，所述模型生成模块生成形状描述模型、车身定位模型、车道拓扑网模型、推荐车道计算模型。

本发明还提供一种基于安全驾驶地图的车道级别的导航引导方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤一，路口及危险区域引导点选取：通过基于安全驾驶地图的车道级别的导航系统的道路计算模块在某区域的安全驾驶地图上面规划一条行驶路径后，引导模块会在该道路计算结果中遍历，查找出路口及危险区域，然后记录为路口或危险区域引导点，给后面的引导点播报做好数据准备；

步骤二，实时计算当前位置和当前路口及危险区域引导点的逼近距离：车辆行驶过程中实时计算当前位置和当前路口及危险区域引导点的逼近距离；

步骤三，对于路口引导点，计算方向信息：根据道路计算结果中的推荐车线在引导点的脱出方向和进入方向的角度差，计算方向信息，引导信息中据此给出方向相关的提示；

步骤四，对于路口、危险区域引导点，计算车道变更信息：根据道路计算结果中的推荐车线在引导点的所在车道和当前车身位置所在车道的偏移，引导信息中计算车道偏移相关的信息，并给出提示；

步骤五，播报判断，当前路口引导点播报完毕前不播报下一路口引导点信息：由于考虑到引导点信息过多会干扰用户的判断，且用户仅仅关注最近的引导点信息，因此当前路口引导点播报完毕前不会播报下一路口引导点的信息；

步骤六，不同类型引导点重合时优先级处理：比如在相同位置有一个合流引导点和危险区域引导点，由于分歧、合流引导点的优先级比危险区域高，因而在提前播报时会优先播报合流引导点；

步骤七，引导信息语音播报：将前面步骤中的计算结果转换为引导信息，然后通过TTS或者预先录制的引导语音文件进行引导信息播报；