[发明专利]一种带旋转机构的惯性导航系统用测角装置快速寻零方法

权利要求书

1.一种带旋转机构的惯性导航系统用测角装置快速寻零方法，其特征在于实现步骤如下：

(1)惯性导航系统上电以后，利用光电码盘将惯性测量单元(IMU)直接电锁定于当前位置，静止一段时间，完成IMU的粗对准，得到IMU的初始姿态，所述姿态角包括俯仰角、横滚角和航向角；

(2)根据IMU的初始姿态角计算旋转机构外框、中框和内框到零位的角度，然后根据计算的角度，选择寻零旋转策略；

(3)根据步骤(2)确定的旋转策略进行旋转，直至检测到光电码盘零位脉冲后将光电码盘转角值置零。

2.根据权利要求1所述的带旋转机构的惯性导航系统用测角装置快速寻零方法，其特征在于：所述步骤(2)由IMU初始姿态角计算各框架到零位角度的计算公式如下：

θT=θpcos(ψm-ψp)-γpsin(ψm-ψp)γT=θpsin(ψm-ψp)+γpcos(ψm-ψp)ψT=ψp-ψm-φzc---(1)]]>

上式(1)中，θ_p、γ_p、ψ_p分别为IMU的初始俯仰角、横滚角和航向角，ψ_m为系统记忆载体航向角，θ_T、γ_T、ψ_T分别为旋转机构的中框、外框和内框到零位的角度，φ_zc为光电码盘零位与机体坐标系之间的夹角。