[发明专利]一种血样试管转运方法

权利要求书

1.一种血样试管转运方法，其特征在于，该方法采用进料机械手、视觉系统、离心机、试管脱盖机、第一试管转移载具机、试管加样机A、试管加样机B、第二试管转移载具机、试管加样机C、出料机械手以及智能搬运小车共同形成检测任务，其中智能搬运小车上设有试管架搬运机械手、试管排抓转运机械手，该方法包括标本离心、试管脱盖、试转运至酶免设备及生化设备试管载条以及由酶免设备或生化设备试管载条转运到血型仪标本载条；

其中标本离心包括如下步骤：

A1)试管上料及离心检测：试管架搬运机械手准确抓取试管运送至离心机，视觉系统检测离心机内的空闲试管托盘，并存储该空闲试管托盘记录；

A2）离心作业：试管架搬运机械手根据空闲试管托盘记录，从智能搬运小车上取下试管准确放入离心机进行离心工作；

A3）试管运送：试管架搬运机械手取出试管，送至智能搬运小车上，由智能搬运小车运至下一工序；

所述试管脱盖包括如下步骤：

B1)试管架搬运机械手将智能搬运小车上的装有试管的试管架夹持取出，并运送至脱盖机中进行脱盖工作，完成后试管架将试管架放回智能搬运小车上；

所述试转运至酶免设备及生化设备试管载条，包括如下步骤：

C1)酶免分析或血生化检测：试管排抓转运机械手将试管以整排方式夹取转运，并放入试管加样机A或试管加样机B中的载条上进行酶免分析或血生化检测；

由酶免设备或生化设备试管载条转运到血型仪标本载条，包括如下步骤：

D1)通过视觉系统对试管加样机A或试管加样机B上的试管载条定位，根据定位信息通过试管排抓转运机械手将试管从载条中取走，并运送至试管加样机C中进行检测；

D2)完成检测后，试管排抓转运机械手配合出料机械手完成出料动作。

2.根据权利要求1所述的血样试管转运方法，其特征在于，所述步骤A3)中，在试管架搬运机械手取出试管前，视觉系统还需对离心机进行检测并记录各试管架托盘位置信息，试管架搬运机械手根据试管架托盘位置信息进行精准夹取。

3.根据权利要求1所述的血样试管转运方法，其特征在于，所述步骤C1）中在试管排抓转运机械手夹取整排试管后，还需根据预设参数自动调整整排试管的间距，完成间距调整后再放入载条上。

4.根据权利要求1所述的血样试管转运方法，其特征在于，所述步骤D1）中在试管排抓转运机械手夹取整排试管后，还需根据预设参数自动调整整排试管的间距，完成间距调整后再放入试管加样机C上。

5.根据权利要求1所述的血样试管转运方法，其特征在于，所述试管加样机A为酶免设备，试管加样机B为生化设备，试管加样机C为血型检测设备。