[发明专利]一种天车冲突检测及智能避让方法

权利要求书

1.一种天车冲突检测及智能避让方法，其特征在于：该方法具体包括以下步骤：

步骤一、天车A接收到任务指令后，检测是否存在同轨天车；

步骤二、若步骤一中不存在同轨天车，则可直接执行任务；若存在同轨天车B，则判断同轨天车B的状态信息及任务信息；

步骤三、检测天车A、B的任务计划时间、任务状态、任务执行区间信息，通过冲突检测机制，判断两天车是否存在冲突，所述冲突检测机制包括：

①判断两天车各自的作业区域是否有重叠部分，记录重叠区域的坐标[Q1，Q2]；

②根据两天车当前位置Xa、Xb、两车状态、任务执行程度、天车运行速度Va、Vb信息，计算两台天车开始进入重叠区域的时间t1，t2，通过比较t1、t2大小判断两台天车进入重叠区域的先后顺序；

③假设以A天车先进入重叠区域，计算天车A从进入重叠区域开始直至任务执行后返回并离开重叠区域的总时间T；

④计算天车B依照原速度进行，在t1+T时间内是否能够进入重叠区域，若不能进入重叠区域，则冲突检测结果为“不冲突”；若已经进入重叠区域，则冲突检测结果为“冲突”，进入天车执行避让机制；

步骤四、通过冲突检测结果表示两天车任务为“冲突”，A天车首先进入重叠区域，具有较高的优先级，天车B需采取等待执行策略；

步骤五、天车B在进入重叠区域前的安全距离外停下，转为中断等待状态；

步骤六、天车A在目标位置执行完起放吊后，进入到任务的第三阶段开始返回，此时，天车B任务开始第二阶段的执行，进入重叠区域；此时，天车A与天车B为同向行驶；

步骤七、天车B执行任务，直至完成任务。