[发明专利]一种后纵梁智能抓具及其使用方法

权利要求书

1.一种后纵梁智能抓具，包括机器人连接盘（1）、基础架（2）、夹紧单元（3）、定位销单元（4）、检测开关（5）、被抓取后纵梁工件（6）、机器人（7）、后纵梁智能抓具（8）、自动送件系统（9）、自动焊接系统（10）、后纵梁工件移动方向（11）和安全围栏（12），其特征在于：所述后纵梁智能抓具由机器人连接盘（1）、基础架（2）、夹紧单元（3）、定位销单元（4）和检测开关（5）组成，所述基础架（2）上设有机器人连接盘（1），所述基础架（2）下方设有两个夹紧单元（3），所述基础架（2）左端设有检测开关（5），所述基础架（2）下方右端设有定位销单元（4）。

2.根据权利要求1所述的一种后纵梁智能抓具，其特征在于：所述机器人连接盘（1）另一端连接有机器人（7）。

3.根据权利要求1所述的一种后纵梁智能抓具，其特征在于：所述两夹紧单元（3）之间设有被抓取后纵梁工件（6）。

4.根据权利要求1所述的一种后纵梁智能抓具，其特征在于：所述夹紧单元（3）的夹紧力为300牛以上。

5.根据权利要求1所述的一种后纵梁智能抓具，其特征在于：所述定位销单元（4）的定位销与被抓取后纵梁工件（6）定位孔之间的间隙为±0.1mm。

6.根据权利要求1所述的一种后纵梁智能抓具，其特征在于：所述机器人（7）的搬运精度为±0.2mm以内。

7.根据如权利要求1-6之任一所述的一种后纵梁智能抓具的使用方法，其特征在于，所述抓具需要与机器人、自动送件系统和自动焊接系统配合使用，其使用方法包括以下步骤：

1）、将所述后纵梁智能抓具与机器人连接就位；

2）、当自动送件系统将后纵梁工件送到抓取位置时，机器人携带所述抓具移动到抓取位置；

3）、所述抓具中的检测开关对后纵梁工件进行检测，如果检测到后纵梁工件位置准确，则进行抓取，如果检测到后纵梁工件位置偏移，则机器人携带所述抓具撤离抓取位置；

4）、当机器人决定抓取后纵梁工件时，则所述抓具执行以下动作：首先定位销单元插入后纵梁工件定位孔中，其次夹紧单元对后纵梁工件进行夹紧固定，然后机器人携带所述抓具将后纵梁工件运送到自动焊接系统处；

5）、自动焊接系统执行焊接动作；

6）、焊接完成后，机器人携带所述抓具将后纵梁工件放置在末端自动送件系统上，夹紧单元打开，机器人携带所述抓具离开放件位置，自动送件系统将后纵梁工件送出焊接区域。