[发明专利]一种多角度工作的六杆十二副挖掘机构

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种多角度工作的六杆十二副挖掘机构。

背景技术

挖掘机是一种常见的工程机械，主要用于各种工程作业中。其中液压挖掘机是目前被广泛使用的一类挖掘机，但是液压式挖掘机存在液压系统制造成本高，易出现漏油等问题。而传统单自由度机械式挖掘机，俗称“电铲”，只能实现简单且不能变化的轨迹输出，因此不能像液压式挖掘机那样在广泛的领域获得应用。

随着电机技术的发展和控制技术的提高，可控机构为工程机械提供了广阔的发展空间，由控制电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂和可变的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点，可控机构式挖掘机由于用多自由度连杆机构取代了液压传动，避免了液压系统加工精度要求高，维护保养成本高，容易产生漏油等问题。但是，现有可控机构式挖掘机主要依靠多自由度的连杆机构工作，以往对多自由度连杆机构进行控制，往往需要用与连杆机构自由度同等数量的控制电机进行驱动控制，不仅大大增加了制造成本，而且增加了机架传动系统的复杂性，这些缺点对多自由度可控机构在工程机械领域的应用有一定制约。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种多角度工作的六杆十二副挖掘机构，克服传统液压挖掘机维修保养成本高、作业噪音大、液压元件成本高、反应不够灵敏等缺点。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

多角度工作的六杆十二副挖掘机构，包括杆一、杆二、杆三、伸缩杆一、伸缩杆二、伸缩杆三、滑套一、滑套二、滑块、三角连接板、执行器以及工作平台，

所述杆一下端通过转动副一连接在工作平台上，杆一上端通过转动副二连接在滑套一上，滑套一套在杆二上，杆二一端通过转动副三连接在执行器上，杆二另一端通过转动副四与伸缩杆一上端连接，伸缩杆一下端通过转动副五连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，

伸缩杆二下端通过转动副六连接在工作平台上，伸缩杆二上端通过转动副七连接在滑套二上，滑套二套在杆一上，

杆三下端通过转动副八连接在工作平台上，杆三另一端通过转动副九在三角连接板的第一角，

伸缩杆三一端通过转动副十连接在三角连接板的第二角，伸缩杆三另一端通过转动副十一连接在执行器上，三角连接板的第三角也通过转动副四同时与伸缩杆一和杆二连接，工作平台通过转动副十二安装在小车上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时，还降低了主动杆的使用数量，降低了可控电机数量，不仅大大降低了可控挖掘机构的造价，而且降低了机架传动系统的复杂性，更加适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。回转机构可灵活控制工作方向。主动件驱动方式灵活多变，可选用伺服电机驱动，混合驱动等驱动形式，不仅环保，而且易于实现远程控制，降低工人劳动强度等优点。

附图说明

图1为本发明所述的多角度工作的六杆十二副挖掘机构的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

多角度工作的六杆十二副挖掘机构，包括杆一24、杆二13、杆三14、伸缩杆一15、伸缩杆二16、伸缩杆三17、滑套一18、滑套二19、滑块20、三角连接板21、执行器22以及工作平台23，

所述杆一24下端通过转动副一1连接在工作平台23上，杆一24上端通过转动副二2连接在滑套一18上，滑套一18套在杆二13上，杆二13一端通过转动副三2连接在执行器22上，杆二13另一端通过转动副四4与伸缩杆一15上端连接，伸缩杆一15下端通过转动副五5连接在滑块20上，滑块20安装在工作平台上的滑槽中，

伸缩杆二16下端通过转动副六6连接在工作平台23上，伸缩杆二16上端通过转动副七7连接在滑套二19上，滑套二19套在杆一24上，

杆三14下端通过转动副八8连接在工作平台23上，杆三14另一端通过转动副九9在三角连接板21的第一角，

伸缩杆三17一端通过转动副十10连接在三角连接板21的第二角，伸缩杆三17另一端通过转动副十一11连接在执行器22上，三角连接板21的第三角也通过转动副四4同时与伸缩杆一15和杆二13连接，

工作平台23通过转动副十二安装在小车上。