[发明专利]一种精密自动割草机分布式信标激光定位与轨迹控制系统

权利要求书

1.一种精密自动割草机分布式信标激光定位与轨迹控制系统，其特征在于，包括实现精密自动割草机分布式信标定位与轨迹控制系统的控制硬件和软件,系统也适用于自动导引小车(AGV)等的自动导航和控制，如自动导引小车采用本发明所提出的定位导航和轨迹控制技术，也属于本专利保护的范围。

2.如权利1所要求的控制硬件，其特征在于，包括三个部分7个模块。其中，第一部分安装在割草机的车体上，包括中央监控、运动控制、激光定位导航、超声波控制模块；第二部分包括手持遥控模块1个，通过红外接口和中央监控模块通信；第三部分包括远程信标控制模块2个，每个信标控制模块通过各自的无线射频接口与激光定位导航模块实现分布式数据通信。

3.如权利1所要求的控制软件，其特征在于，包括中央监控子系统、分布式信标激光扫描定位子系统、超声波测量与避障控制子系统以及轨迹运动控制子系统。

4.如权利2所要求的中央监控模块，其特征在于，包括中央处理器、程序存储器、数据存储器、数据接口，基于LCD触摸屏人机界面和红外接口。

5.如权利2所要求的运动控制模块，其特征在于，包括刀盘运动控制、刀盘自动升降、车体差动行走运动控制和导向轮转角测控单元。

6.如权利2所要求的激光定位导航模块，其特征在于，包括控制器、电子罗盘、伺服运动控制器4、伺服驱动器4、立式伺服电机(自带编码器)、伺服运动控制器5、伺服驱动器5、卧式伺服电机(自带编码器)、激光扫描收发器、射频无线通信接口、通信接口等。

7.如权利2所要求的远程信标控制模块，其特征在于，包括远程信标、信标控制器、激光反射感应器阵列和射频无线通信接口等外围电路。

8.如权利3所要求的中央监控子系统，其特征在于，包括接收用户指令、采集状态数据、运行控制算法、发送指令。

9.如权利3所要求的分布式信标激光扫描定位子系统，其特征在于，包括接收指令与数据信息、激光扫描云台运动控制与数据处理。

10.如权利3所要求的轨迹运动控制子系统，其特征在于，包括刀盘旋转主运动的直流调速控制、刀盘自动升降的伺服电机运动控制、车体运动轨迹差动驱动的伺服电机控制。