[发明专利]一种电缆检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种电缆检测装置，其特征在于，包括所述第一卷绕装置、第二卷绕装置、第一导轮、第二导轮、第一检测装置、第二检测装置、控制器；所述第一卷绕装置包括第一支架、设置在第一支架上的第一转轴、驱动第一转轴的第一电机、由第一转轴驱动的第一卷筒，所述第一卷筒包括第一筒体和位于第一筒体两侧的圆环形第一挡板，两个第一挡板相对的表面间隔的距离小于被测电缆直径的2倍；所述第二卷绕装置包括第二支架、设置在第二支架上的第二转轴、驱动第二转轴的第二电机、由第二转轴驱动的第二卷筒，所述第二卷筒包括第二筒体和位于第二筒体两侧的圆环形第二挡板，两个第二挡板相对的表面间隔的距离小于被测电缆直径的2倍；被测电缆一端固定在所述第一卷绕装置上，另一端固定在第二卷绕装置上，第一卷绕装置和第二卷绕装置之间的电缆经过第一导轮、第一检测装置和第二导轮；所述第一导轮上设有旋转编码器，用于监测第一导轮的转动；所述第一检测装置包括底板、位于底板上的立柱、位于立柱上的圆环部，所述圆环部内沿圆周方向均匀设有8个相同的检测部，检测部包括位于圆环部内侧的压力传感器、一端抵接在压力传感器上的压缩弹簧、滚轮支架、滚轮，压缩弹簧的另一端设有滚轮支架，滚轮支架上设有滚轮，8个滚轮抵接在被测电缆外表面；测试时，第一导轮和第二导轮之间的被测电缆的长度方向水平；第二检测装置包括机械臂底座、位于机械臂底座上的多关节机械臂、位于多关节机械臂端部的安装板、位于安装板上的条纹投影装置和位于安装板上的图像采集装置，所述条纹投影装置用于向电缆外表面投射条纹，所述图像采集装置用于采集投影在电缆外表面的条纹图像；所述第一电机、第二电机、旋转编码器、8个压力传感器、条纹投影装置和图像采集装置与控制器相连；控制器根据8个压力传感器的信号对被测电缆进行初检，检测被测电缆是否存在缺陷；第二检测装置用于对被测电缆初检存在缺陷的部分进行复检。

2.根据权利要求1所述的电缆检测装置，其特征在于，两个第一挡板相对的表面间隔的距离为被测电缆直径的1.05-1.5倍。两个第二挡板相对的表面间隔的距离为被测电缆直径的1.05-1.5倍。

3.根据权利要求1所述的电缆检测装置，其特征在于，当8个压力传感器中一个以上的测量值相对于时间的微分的绝对值大于设定阈值时，控制器判断被测电缆存在缺陷。

4.根据权利要求1所述的电缆检测装置，其特征在于，控制器根据压力传感器的信号计算弹簧的压缩量，当相对的两个弹簧的压缩量之和大于上限阈值或小于下限阈值时，控制器判断被测电缆存在缺陷。

5.根据权利要求3或4所述的电缆检测装置，其特征在于，所述第一电机和第二电机均为伺服电机或步进电机；或者第一电机和第二电机上均设有编码器。

6.一种使用权利要求1-5任一项所述的电缆检测装置的电缆检测方法，其特征在于，包括如下步骤；

1)启动第一电机和第二电机，将被测电缆从第一卷绕装置卷绕至第二卷绕装置；同时，控制器监测8个压力传感器的信号对被测电缆进行初检，被测电缆行走过程中，当控制器根据8个压力传感器的信号检测出缺陷时，控制第一电机、第二电机将电缆具有缺陷的部分移动到第二检测装置的检测位置后停止转动；

2)控制器控制第二检测装置的条纹投影装置向电缆表面投射条纹，并利用图像采集装置采集电缆表面的条纹图像；控制多关节机械臂使第二检测装置对具有缺陷的部分进行整个圆周方向的检测；

3)继续转动第一电机和第二电机，并重复第一检测装置和第二检测装置的检测操作，直至被测电缆检测完毕。