[发明专利]大蒜插播机械手

权利要求书

1.大蒜插播机械手，包括下种管（1）、蒜种箱（2）、变速电机（3）、地轮（4），变速电机（3）的主动带轮通过传动带（5）与地轮（4）的带轮连接传动，变速电机（3）安装在机架的中部上侧，地轮（4）安装在机架的前部下侧，蒜种箱（2）安装在机架的后部上侧，下种管（1）也固定在机架上，其特征在于：所述的蒜种箱（2）与变速电机（3）之间的机架上通过支点轴（6）安装上机械摆臂（7），机械摆臂（7）的中部设有升降拐柄（8），升降拐柄（8）底端转环内装入凸轮（9），凸轮（9）的轴端带轮通过凸轮传动带（14）与变速电机（3）的对应主动带轮连接传动；所述的机械摆臂（7）的后端通过轴关节（10）连接弧形插播柄（11），同时，在机械摆臂（7）的后部和弧形插播柄（11）的中部之间通过弹簧（12）连接固定；所述的弧形插播柄（11）的端部设有蒜种夹持正向插播器（13）；在弧形插播柄（11）的中部侧壁设有控制器（15）；在外固定框（131）的底壁中部设有开口微型电机（16）。

2.根据权利要求1所述的大蒜插播机械手，其特征在于：所述的蒜种夹持正向插播器（13），包括两侧固定框（131）、上鸭嘴状夹板（132）、下鸭嘴状夹板（133）、图像传感器（134）和调向步进微型电机（135），上鸭嘴状夹板（132）和下鸭嘴状夹板（133）的方向相反，分别通过转动空心轴（136）固定在转动板（137）上，转动板（137）的中部通过轴承与两侧固定框（131）的中部固定，在上鸭嘴状夹板（132）和下鸭嘴状夹板（133）的腰部内壁均设有电磁线圈（138），电磁线圈（138）的导线埋设在鸭嘴状夹板壁内并穿过转动空心轴（136）的管腔内与弧形插播柄（11）的控制器（15）和机架上的蓄电池连接；图像传感器（134）设在两侧固定框（131）的中部，对应上鸭嘴状夹板（132）和下鸭嘴状夹板（133）的开缝中间位置，图像传感器（134）与控制器（15）连接，图像传感器（134）的蒜种检测图像输入控制器（15）内，由控制器（15）内存储的标准蒜种图像比对，做出是否调整蒜种方向的指令；调向步进微型电机（135）安装在一侧固定框（131）的外侧，调向步进微型电机（135）的主轴与转动板（137）的转轴固定连接，调向步进微型电机（135）通过导线与控制器（15）和蓄电池连接，接收控制器（15）的指令，并由蓄电池供电，使调向步进微型电机（135）在控制器（15）的指令下步进，当控制器（15）将接收到蒜种检测图像与控制器（15）内存储的标准蒜种图像进行比对为一致时，表明蒜芽朝上，则做出不调整蒜种方向的指令，直接启动插播；当控制器（15）将接收到蒜种检测图像与控制器（15）内存储的标准蒜种图像进行比对为不一致时，表明蒜芽朝下，则做出调整蒜种方向的指令，启动调向步进微型电机（135）步进；所述的调向步进微型电机（135）步进角度为180度，使蒜芽翻转朝上，再启动插播；所述的上鸭嘴状夹板（132）的内壁两个电磁线圈（138）通过控制器（15）控制电流的方向，使两个电磁线圈（138）之间具有排斥力，从而保持上鸭嘴状夹板（132）为开口状态；所述的下鸭嘴状夹板（133）的内壁两个电磁线圈（138）通过控制器（15）控制电流的方向，使两个电磁线圈（138）之间具有吸引力，从而保持下鸭嘴状夹板（133）为闭口状态；在两侧固定框（131）的底壁设有下鸭嘴状夹板（133）的开口微型电机（16），同时设有插深到位器（139），插深到位器（139）通过导线接入控制器（15），控制器（15）指令开口微型电机（16）启动的同时，断开下鸭嘴状夹板（133）的内壁两个电磁线圈（138）的控制电流，使其两个电磁线圈（138）失去吸引力，下鸭嘴状夹板（133）开口，使蒜种落下的同时提出口下鸭嘴状夹板（133）；提出后，经过延时，开口微型电机（16）再次转动，同时接通下鸭嘴状夹板（133）的内壁两个电磁线圈（138）的控制电流，使下鸭嘴状夹板（133）闭口，依次重复。

3.根据权利要求1所述的大蒜插播机械手，其特征在于：所述的开口微型电机（16）的轴端设有弹性片（161），弹性片（161）的长度以能卡入下鸭嘴状夹板（133）的之间缝内为宜，同时不影响下鸭嘴状夹板（133）的转动；所述的开口微型电机（16）也为步进电机，每转动一次为180度。

4.根据权利要求1所述的大蒜插播机械手，其特征在于：所述的蒜种箱（2）内设有蒜种输送带（21），蒜种输送带（21）的下端设有驱动辊（22），驱动辊（22）的一端设有驱动电机，在蒜种输送带（21）的上端设有被动辊（23），在蒜种输送带（21）上设有垂直于蒜种输送带（21）表面的分隔板（24）。