[发明专利]套管柔性针的穿刺机构及穿刺方法

权利要求书

1.套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，与柔性套管滑动及转动连接，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构。

2.根据权利要求1所述的套管柔性针的穿刺机构，其特征在于，所述的支撑机构是由刚性方梁、支撑块和弹性连接带组成，所述的刚性方梁固定在进给滑台框架上，支撑块的上端套在刚性方梁上，与刚性方梁滑动连接，一部分支撑块的下端套在柔性套管上，另一部分支撑块的下端套在柔性针芯上，支撑块与柔性套管之间采用滑动连接，支撑块与柔性针芯之间采用滑动及转动连接，支撑块之间用弹性连接带连接，弹性连接带牵动各支撑块联动。

3.根据权利要求1或2所述的套管柔性针的穿刺机构，其特征在于，弹性连接带采用具有压缩或弯曲弹性的材料制成，弹性连接带通过铰链连接在支撑块、进给滑台框架或电机支架上。

4.根据权利要求1所述的套管柔性针的穿刺机构，其特征在于，所述的进给机构采用进给滑台，针芯调整机构安装在进给滑台上。

5.根据权利要求1所述的套管柔性针的穿刺机构，其特征在于，所述的针芯调整机构是由调整滑台、自转电机和电机支架组成，自转电机与柔性针芯连接，并安装在电机支架上，电机支架安装在调整滑台上，柔性套管固定在调整滑台框架上。

6.套管柔性针的穿刺方法，其特征在于，第一，所述的进给机构和针芯调整机构分时作用下的穿刺：a）通过所述的针芯调整机构先调整柔性针芯探出柔性套管的长度，然后进给机构驱动柔性套管与柔性针芯同时穿刺，得到不同曲率的近似圆弧路径；b）通过所述的针芯调整机构先调整柔性针芯针尖斜面的方向，然后进给机构驱动柔性套管与柔性针芯同时穿刺，得到不同方向的近似圆弧路径；第二，所述的进给机构和针芯调整机构同时作用下的穿刺：c）通过所述的针芯调整机构先将柔性针芯穿刺一段距离，然后协调控制进给机构和针芯调整机构，使得柔性套管沿柔性针芯穿刺，而柔性针芯不穿刺，得到不同的耦合穿刺路径，具体为：进给机构向前穿刺，同时控制针芯调整机构以同样的速度后退；d）通过所述的进给机构和针芯调整机构的协调控制，即动态控制柔性套管和柔性针芯的相对穿刺速度，得到变曲率的圆弧路径；第三，组合a）至d）穿刺模式，得到多种形式的三维路径。