[发明专利]含平面副的自调心三转动并联机器人

权利要求书

1.一种含平面副的自调心三转动并联机器人，包括固定平台（1）、运动平台（2）和连接于固定平台（1）与运动平台（2）之间的三条结构相同的支链，其特征在于：运动平台（2）为具有三个侧面的三棱台，每个侧面均含有矩形中空结构，圆盘滑块（7）通过镶嵌在边缘的滚珠（8）可动的嵌入到运动平台（2）的矩形中空结构里面，与运动平台（2）共同组成平面运动副，三条支链均含有第一连杆（4）和第二连杆（6），其中第一连杆（4）的一端通过第一转动副（5）与固定平台（1）连接，另一端通过第二转动副（3）与第二连杆（6）的一端连接，第二连杆（6）的另一端与圆盘滑块（7）的一面固接，三条支链的第二连杆（6）分别单独与三个侧面的矩形中空结构里的圆盘滑块（7）对应固接，三个第一转动副（5）和三个第二转动副（3）的转动轴线交于同一点。