[发明专利]基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法

权利要求书

1.一种基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，其特征在于：

射线源端机器人自主行走，并记录编码器信息，得到每个轮子的转动圈数，然后将该信息通过无线发送给数字平板探测器端机器人；数字平板探测器端机器人根据射线源端机器人发送的编码器信息控制数字平板探测器端机器人各轮子的转动，并消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差；

消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差，具体为：从每次数字平板曝光得到的图片，得到数字平板上的曝光区域，曝光区域即射线源的位置，即通过图片获得数字平板探测器端机器人相对于射线源端机器人的位置偏移距离，并在下一次行走的过程中对数字平板探测器端机器人的运动进行校正，来实现数字平板探测器端机器人与射线源端机器人的同步；

或，消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差，具体为：射线源端机器人装备电阻丝，射线源端机器人通过电阻丝或者红外射线对热源正对的罐体区域进行加热，被加热区域会形成正对热源点温度最高，向四周温度逐渐降低的特征；

数字平板探测器端机器人则分布有四个对称的热敏传感器，四个热敏传感器正对点的温度差异会产生压电信号，如果没有对中的情况下，四个热敏传感器正对点温度不同，产生的压电信号会存在压差，根据压差控制数字平板探测器端机器人向着温度最高点运动，来实现数字平板探测器端机器人与射线源端机器人的同步。

2.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，其特征在于：射线源端机器人包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，运动控制盒一设于车架一上，前循迹传感器一设于车架一的前端，后循迹传感器一设于车架一的后端，车架一的中部设有X射线源，车架一的两侧分别设有Mecanum轮一，Mecanum轮一连接有伺服电机一，伺服电机一连接运动控制盒一，车架一的底部两侧分别设有永磁磁铁一。

3.如权利要求2所述的基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，其特征在于：数字平板探测器端机器人包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二和运动控制盒二，运动控制盒二设于车架二上，前循迹传感器二设于车架二的前端，后循迹传感器二设于车架二的后端，车架二的中部设有数字平板，数字平板设于车架二的底部，车架二的两侧分别设有Mecanum轮二，Mecanum轮二连接有伺服电机二，伺服电机二连接运动控制盒二，车架二的底部两侧分别设有永磁磁铁二。

4.如权利要求3所述的基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，其特征在于：Mecanum轮一与Mecanum轮二的数量均为四个，Mecanum轮一分别设有车架一的四个端部，Mecanum轮二分别设于车架二的四个端部。

5.如权利要求4所述的基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，其特征在于：射线源端机器人、数字平板探测器端机器人分别设置在被检测对象的两侧。

6.如权利要求5所述的基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，其特征在于：被检测对象的出入口位置设有WiFi中继器。

7.如权利要求6所述的基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，其特征在于：车架一、车架二均为由若干纵筋与若干横筋垂直设置而成的方形结构。

8.如权利要求7所述的基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，其特征在于：永磁磁铁一与被检测对象间、永磁磁铁二与被检测对象间分别设有间隙。