[发明专利]基于Mecanum轮的数字射线检测数字平板探测器端机器人

权利要求书

1.一种基于Mecanum轮的数字射线检测数字平板探测器端机器人，其特征在于：包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二和运动控制盒二，运动控制盒二设于车架二上，前循迹传感器二设于车架二的前端，后循迹传感器二设于车架二的后端，车架二的中部设有数字平板，数字平板设于车架二的底部，车架二的两侧分别设有Mecanum轮二，Mecanum轮二连接有伺服电机二，伺服电机二连接运动控制盒二，车架二的底部两侧分别设有永磁磁铁二。

2.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的数字射线检测数字平板探测器端机器人，其特征在于：Mecanum轮二的数量均为四个，Mecanum轮二分别设于车架二的四个端部。

3.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的数字射线检测数字平板探测器端机器人，其特征在于：该数字平板探测器端机器人设置在被检测对象的一侧。

4.如权利要求1-3任一项所述的基于Mecanum轮的数字射线检测数字平板探测器端机器人，其特征在于：车架二为由若干纵筋与若干横筋垂直设置而成的方形结构。

5.如权利要求1-3任一项所述的基于Mecanum轮的数字射线检测数字平板探测器端机器人，其特征在于：永磁磁铁二与被检测对象间分别设有间隙。

6.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的数字射线检测数字平板探测器端机器人，其特征在于：车架二设有悬架隔振装置，包括柔性单元、水平机构，柔性单元的一端设于磁铁固定座的顶部平台，柔性单元的另一端活动连接车架固定座，磁铁固定座的底部连接有永磁磁铁二，车架固定座通过水平机构连接轴承座的凸台，轴承座与磁铁固定座分别通过螺栓连接伺服电机二，磁铁固定座与伺服电机二间设有电机固定板，伺服电机二通过轮轴连接Mecanum轮二。

7.如权利要求6所述的基于Mecanum轮的数字射线检测数字平板探测器端机器人，其特征在于：水平机构采用一个以上的H型连杆，一个以上的H型连杆平行安装且位于同一竖直面上，H型连杆的两端分别通过销轴连接车架固定座的凸台、轴承座的凸台。

8.如权利要求6所述的基于Mecanum轮的数字射线检测数字平板探测器端机器人，其特征在于：柔性单元通过螺栓固定在磁铁固定座的顶部平台和压板间，柔性单元由若干片弹簧叠加构成，片弹簧包括设于中间的长片簧，片弹簧的长度由长片簧向两端递减，长片簧间隙配合在固定座的空槽内。