[发明专利]一种工业用六轴机器人末端结构

权利要求书

1.一种工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，包括小臂部和手腕部，所述小臂部包括左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁的后端均与第四轴连接部固定连接，左小臂梁和右小臂梁沿着长度方向的轴线在横向上成平行设置并在纵向上成交叉错开设置，左小臂梁和右小臂梁均为中空结构并在后端部分别安装有第五轴电机和第六轴电机；所述手腕部包括第六轴连接部，第六轴连接部的左右两侧分别固定有第五轴摆臂和第六轴动力传递管，第五轴摆臂和第六轴动力传递管处于左小臂梁和右小臂梁的前端部之间，第五轴摆臂通过其上端固定设置的左侧第五轴连接部与左小臂梁的前端连接，第六轴动力传递管通过其上端固定设置的右侧第五轴连接部与右小臂梁的前端连接；左小臂梁和第五轴摆臂之间设有第一轮带齿轮组减速机构用于第五轴摆臂的摆动，右小臂梁与第六轴动力传递管之间设有第二轮带齿轮组减速机构用于手腕部的动力输出。

2.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，所述左小臂梁和第五轴摆臂之间的第一轮带齿轮组减速机构具体为：左小臂梁的前端采用圆弧形并安装有谐波减速机作为第五轴的二级减速，谐波减速机的输入轴上套有左大带轮，第五轴电机的输出轴上套有左小带轮，所述左大带轮和左小带轮通过皮带连接构成第五轴的一级减速，谐波减速机的输出端和第五轴摆臂固定连接用于驱动第五轴摆臂摆动。

3.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，所述右小臂梁和第六轴动力传递管之间的第二轮带齿轮组减速机构具体为：右小臂梁的前端采用圆弧形并安装有滚子轴承，滚子轴承中安装有传动轴，传动轴的外端安装有右大带轮，第六轴电机的输出轴上安装有右小带轮，右大带轮和右小带轮通过皮带连接构成第六轴的一级减速，传动轴的内端伸入第六轴动力传递管的内腔中并在内端固定安装有左螺旋圆锥齿轮，第六轴动力传递管内沿轴向通过滚子轴承安装有转向齿轮轴，转向齿轮轴与左螺旋圆锥齿轮对应的一端固定安装有右螺旋圆锥齿轮，转向齿轮轴的另一端设置有传动齿轮；左螺旋圆锥齿轮和右螺旋圆锥齿轮相啮合；第六轴连接部沿轴向通过滚子轴承安装有腕部齿轮轴，腕部齿轮轴上按过盈配合方式安装有手腕输出齿轮，所述传动齿轮和手腕输出齿轮相啮合构成第六轴的二级减速并用于手腕部的动力输出。

4.根据权利要求3所述的工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，还包括消隙齿轮，所述消隙齿轮安装于腕部齿轮轴上并和手腕输出齿轮一起与所述传动齿轮相啮合。

5.根据权利要求3所述的工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，所述腕部齿轮轴为中空结构。

6.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，所述第五轴电机和第六轴电机均安装于所述左小臂梁和右小臂梁内测。

7.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，所述第四轴连接部中部开设过线通道。

8.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，所述左小臂梁和右小臂梁之间焊接固定有加强筋板，且加强筋板中部开设通孔。