[发明专利]一种可折展机械手掌

权利要求书

1.一种可折展机械手掌，其特征在于：所述可折展机械手掌包括第一小手掌板(7)、第二小手掌板(8)、第一大手掌板(5)、第二大手掌板(6)、手掌连杆机构、双轴电机(18)、底座电机(13)、蜗杆(25)、第一涡轮(24)、第二涡轮(14)、第一涡轮轴(23)、第二涡轮轴(15)、第一丝杠(17)、第二丝杠(20)、第一丝杆套筒(16)、第二丝杠套筒(21)、固定卡座(19)和固定圆柱(1)，第一小手掌板(7)和第二小手掌板(8)沿机械手掌的长度方向对称设置，第一大手掌板(5)和第二大手掌板(6)沿机械手掌的长度方向对称设置，第一小手掌板(7)、第二小手掌板(8)、第一大手掌板(5)和第二大手掌板(6)两两相对构成完整的机械手掌板，每块手掌板的下端面上沿手掌的长度方向设置有杆形凸台，手掌连杆机构与每块手掌板的杆形凸台活动连接，底座电机(13)安装在固定圆柱(1)的上部内，蜗杆(25)的下端与底座电机(13)的输出轴固接，第一涡轮轴(23)和第二涡轮轴(15)水平安装在固定圆柱(1)的上端，第一涡轮轴(23)的一端上固套有第一涡轮(24)，第二涡轮轴(15)的一端上固套有第二涡轮(14)，第一涡轮(24)和第二涡轮(14)均与蜗杆(25)相互啮合，第一涡轮轴(23)的另一端与手掌连杆机构的第一传动连杆(12)固接，第二涡轮轴(15)的另一端与手掌连杆机构的第二传动连杆(49)固接；双轴电机(18)通过固定卡座(19)固定在固定圆柱(1)的上端，第一丝杠(17)和第二丝杠(20)对称安装在双轴电机(18)的输出轴上，第一丝杆套筒(16)与第一丝杠(17)螺纹连接，第二丝杠套筒(21)与第二丝杠(20)螺纹连接，第一丝杆套筒(16)与手掌连杆机构的一端连接，第二丝杠套筒(21)与手掌连杆机构的另一端连接。

2.根据权利要求1所述的一种可折展机械手掌，其特征在于：手掌连杆机构包括第一传动连杆(12)、第二传动连杆(49)、第一小手掌板连杆(36)、第二小手掌板连杆(37)、第三小手掌板连杆(9)、第四小手掌板连杆(10)、第一大手掌板连杆(11)、第二大手掌板连杆(2)、第三大手掌板连杆(32)、第四大手掌板连杆(34)、第一小手掌板侧向连接杆(40)、第二小手掌板侧向连接杆(41)、第三小手掌板侧向连接杆(44)、第四小手掌板侧向连接杆(43)、第一大手掌板侧向连接杆(4)、第二大手掌板侧向连接杆(26)、第三大手掌板侧向连接杆(28)、第四大手掌板侧向连接杆(27)、第一小手掌板直向连杆(39)、第二小手掌板直向连杆(45)、第一大手掌板直向连杆(3)、第二大手掌板直向连杆(30)、小手掌板耦合连杆(42)、大手掌板耦合连杆(29)；

第三小手掌板连杆(9)和第四小手掌板连杆(10)的上端均与第二小手掌板(8)的杆形凸台转动连接，第三小手掌板连杆(9)和第四小手掌板连杆(10)的下端均与第一传动连杆(12)转动连接，第一大手掌板连杆(11)和第二大手板连杆(2)的上端均与第一大手掌板(5)的杆形凸台转动连接，第一大手掌板连杆(11)和第二大手板连杆(2)的下端均与第一传动连杆(12)转动连接，第三小手掌板连杆(9)和第二大手板连杆(2)位于第一传动连杆(12)的两端上；第一小手掌板连杆(36)和第二小手掌板连杆(37)的上端均与第一小手掌板(7)的杆形凸台转动连接，第一小手掌板连杆(36)和第二小手掌板连杆(37)的下端均与第二传动连杆(49)转动连接，第三大手掌板连杆(32)和第四大手掌板连杆(34)的上端与第二大手掌板(6)的杆形凸台转动连接，第三大手掌板连杆(32)和第四大手掌板连杆(34)的下端均与第二传动连杆(49)转动连接，第二小手掌板连杆(37)和第三大手掌板连杆(32)位于第二传动连杆(49)的两端上；第一小手掌板直向连杆(39)的一端与第二小手掌板连杆(37)中部转动连接，第一小手掌板直向连杆(39)的另一端与第一小手掌板侧向连接杆(40)的上端连接，第一小手掌板侧向连接杆(40)的下端通过第二小手掌板侧向连接杆(41)与小手掌板耦合连杆(42)的一端连接；

小手掌板耦合连杆(42)的另一端通过第四小手掌板侧向连接杆(43)与第三小手掌板侧向连接杆(44)的上端连接，第三小手掌板侧向连接杆(44)的下端与第二小手掌板直向连杆(45)的一端连接，第二小手掌板直向连杆(45)的另一端与第三小手掌板连杆(9)的中部连接，第二丝杠套筒(21)与小手掌板耦合连杆(42)的中部连接；

第一大手掌板直向连杆(3)的一端通过连接轴与第二大手板连杆(2)的中部转动连接，第一大手掌板直向连杆(3)的另一端通过第一大手掌板侧向连接杆(4)与第二大手掌板侧向连接杆(26)的下端连接，第二大手掌板侧向连接杆(26)的上端与大手掌板耦合连杆(29)一端连接，大手掌板耦合连杆(29)的另一端与第四大手掌板侧向连接杆(27)的上端连接，第四大手掌板侧向连接杆(27)的下端通过第三大手掌板侧向连接杆(28)与第二大手掌板直向连杆(30)的一端连接，第二大手掌板直向连杆(30)的另一端与第三大手掌板连杆(32)中部转动连接，第一丝杠套筒(16)与大手掌板耦合连杆(29)的中部连接。