[发明专利]无人水面艇与无人飞行器联合的子母式机器人协作系统

权利要求书

1.一种无人水面艇与无人飞行器联合的子母式机器人协作系统，包括无人水面艇、无人飞行器和地面站，所述无人水面艇、无人飞行器和地面站之间通过无线数传电台建立通信链路进行信息交互，其特征在于：

所述无人水面艇优选的作为母机器人，其用于运载所述无人飞行器到达释放地点，释放飞行器，其中，所述无人水面艇包括艇载监控系统；

所述无人飞行器优选的作为子机器人，其用于与所述无人水面艇协作，对指定区域进行检测，其中，所述无人飞行器包括机载监控系统。

所述地面站用于控制并协调所述无人水面艇和无人飞行器的工作，所述地面站接收所述无人水面艇和无人飞行器的信息并将所述信息实时地显示以供操作者使用，并将操作者的指令发送给所述无人水面艇和无人飞行器以实现远程遥控；其中：

所述地面站包括无人水面艇地面监控系统和无人飞行器地面监控系统，所述艇载监控系统和所述无人水面艇地面监视系统组成无人水面艇的监控系统，所述无人飞行器地面监控系统和所述机载监控系统组成无人飞行器的监控系统；其中：

所述地面站向所述无人水面艇和无人飞行器发送控制命令，所述无人水面艇和无人飞行器解析所述地面站发送的控制命令，并根据所述控制命令进行现场作业，在现场作业的过程中，所述艇载监控系统将监控到的信息发送给所述无人水面艇地面监控系统，所述机载监控系统将监控到的信息发送给所述无人飞行器地面监控系统，所述无人水面艇地面监控系统和无人飞行器地面监控系统进行信息交互，通过信息交互并实现所述无人水面艇和无人飞行器的协作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人水面艇地面监控系统和无人飞行器地面监控系统交互的信息包括所述无人水面艇和无人飞行器的位置、速率和外部环境信息，通过信息交互，所述无人水面艇和无人飞行器获得彼此的位置、速率和外部环境信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人水面艇的监控系统由艇载监控系统和无人水面艇地面监控系统组成，其中：

所述无人水面艇地面监控系统包括：

地面站电子海图终端，其用于设置航迹路径并实时显示无人水面艇的实际航迹路径；

第一地面站视频监控系统，其用于实时显示无人水面艇的视频；

地面站雷达显控系统，其用于显示无人水面艇周围的环境；

第一地面站综合监控系统，其用于将无人水面艇地面监控系统的信息发送给艇载监控系统，还用于从所述艇载监控系统接收无人水面艇的信息并将接收到的信息发送给地面站的相应的系统进行显示；

所述艇载监控系统包括：

自主航行控制系统，其用于接收所述地面站电子海图终端设定的航迹路径信息，并控制无人水面艇按照设定的航迹路线航行；

艇载电子海图终端，其用于实时采集所述无人水面艇的航迹路线，并将采集到的航迹路线发送给所述自主航行控制系统，以便所述自主航行控制系统对航迹进行调整；

艇载雷达显控系统，其用于采集无人水面艇周围的环境并将采集的信息发送给地面站雷达显控系统进行显示；

第一信息综合处理系统，其用于和所述第一地面站综合监控系统进行信息交互，具体的，将艇载监控系统采集的信息发送给第一地面站综合监控系统，以及从所述第一地面站综合监控系统接收航迹路径信息和地面站操作人员的指令。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人飞行器的监控系统由无人飞行器地面监控系统和机载监控系统组成，其中：

所述无人飞行器地面监控系统包括：

第二地面站综合监控系统，其用于从机载监控系统接收无人飞行器的信息并将接收到的信息发送给地面站视频监控系统进行显示；

第二地面站视频监控系统，其用于实时显示无人飞行器的视频和周围环境信息；

所述机载监控系统包括：

第二信息综合处理系统，其用于和所述第二地面站综合监控系统进行信息交互，具体的，将机载监控系统采集的信息发送给所述第二地面站综合监控系统，以及从所述第二地面站综合监控系统接收航迹路径信息和地面站操作人员的指令；

视频信息处理系统，其用于对采集的无人飞行器及其周围环境的视频信息进行处理，并通过无线数传模块发送给所述无人飞行器地面站监控系统的地面站视频监控系统进行显示；

自主航行控制系统，其用于接收所述无人飞行器地面站监控系统设定的航迹路径信息，并控制无人飞行器按照设定的航迹路线飞行。