[发明专利]柔性自锁机械手在审
| 申请号： | 201510767864.0 | 申请日： | 2015-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN105291126A | 公开（公告）日： | 2016-02-03 |
| 发明（设计）人： | 程红太;郝丽娜;万登科;姬光飞;张志飞 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110819 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 柔性 机械手 | ||
【权利要求书】：
1.一种柔性自锁机械手，用于夹持圆柱型、圆形物体，包括两个手爪，其特征在于：所述的两个手爪分别和齿轮7、齿轮3相连，所述的齿轮7、齿轮3通过键分别和传动轴1、传动轴2连接；两传动轴的两端安装有轴承10，所述轴承10的外侧安装有挡板12；所述的两个手爪之间安装有拉簧5。
2.根据权利要求1所述的柔性自锁机械手，其特征在于：所述的齿轮7、齿轮3上有键槽，齿轮7、齿轮3与传动轴1、传动轴3轴上定位通过键来实现，径上定位通过轴肩102和套筒来实现。
3.根据权利要求1或2所述的柔性自锁机械手，其特征在于：传动轴1一端有安装孔103，安装孔103上连接传动法兰9，传动法兰9和动力装置相连。
4.根据权利要求1所述的柔性自锁机械手，其特征在于：挡板12上有轴承位1201，传动轴上的轴承10要装入到挡板中的轴承位1201中。
5.根据权利要求2所述的柔性自锁机械手，其特征在于：所述轴肩102位于靠近有安装孔103的传动轴1一端，所述套筒安装在传动轴的另一端且在齿轮与轴承之间。
6.根据权利要求3所述的柔性自锁机械手，其特征在于：所述动力装置为电机8。
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