[发明专利]一种串联机械手臂的示教编程方法在审
| 申请号： | 201510769534.5 | 申请日： | 2015-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN105328701A | 公开（公告）日： | 2016-02-17 |
| 发明（设计）人： | 程红太;郝丽娜;姬光飞;万登科;张志飞 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 串联 机械 手臂 编程 方法 | ||
【权利要求书】：
1.本发明公开了一种串联机械手臂的示教编程方法，该方法用于串联机械手臂的示教编程，通过用户直接示教教给机器人新技能。
2.根据权利要求1所述的一种串联机械手臂的示教编程方法，其特征在于：通过体感设备检测用户的手臂末端位置，并且把末端位置通过逆运动学模型转化为机械臂的关节角度，并且逐一保存关节角度数值。
3.根据权利要求1所述的一种串联机械手臂的示教编程方法，其特征在于：通过数据手套感知手部运动，并且把手部运动姿态映射给机械手，并逐一保存机械手关节角度值。
4.根据权利要求1所述的一种串联机械手臂的示教编程方法，其特征在于：通过给各关节发送保存的对应关节的角度值，可以实现机械手臂沿示教的曲线运动，完成编程。
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