[发明专利]一种纯电动客车驱动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车驱动控制技术领域，具体为一种纯电动客车驱动控制方法，属于汽车驱动技术领域。

背景技术

目前，随着人们对环境的重视，环保型汽车越来越受到人们的喜爱，今年来，电动汽车的发展越来越快，各个国家可开始对电动客车进行大力支持，而对于电动客车来说，电气驱动系统是电动汽车的心脏，其核心由电动机、功率变换器和控制器构成。对电动汽车驱动电动机及控制系统的最基本要求是：起动转矩大，具有较宽的调速范围，满足起动、爬坡等要求；有较强的过载能力、快速的动态响应以及良好的起动加速性能，适应电动汽车频繁起动和功率变化大的使用要求；在整个运行区域具有高效率、高功率密度和转矩密度。目前的纯电动客车的启动转矩以及调速等已经发展的比较成熟，汽车行驶的平稳性以及功率要求也基本已经满足，动力也相当充足。但是，随着动力的强劲，客车的安全性能以及节能性能成为人们日益关注的焦点，因此，如何提高纯电动客车驱动的安全性以及节能性，对于纯电动客车的发展具有十分重要的作用与意义。

基于以上技术问题，本发明提供了一种纯电动客车驱动控制方法，该方法从多个方面考虑纯电动客车驱动的安全性能以及节能性能，能够有效的确保电动客车的安全性，通过深入研究电动客车的附着系数、轮胎侧偏刚度以及路况信息，对各个参数综合起来，实时修正各个车轮驱动力，既保证了纯电动客车行驶的平稳性，又保证了纯电动客车运行的安全性能和稳定性。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构和使用简单、合理，成本低，性能稳定、使用寿命长的一种纯电动客车驱动控制方法。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种纯电动客车驱动控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：

(1)、客车的主控制器对客车起步的各个信号进行采集与验证，当所有的起步信号均满足验证要求后，所述主控制器控制客车驱动器对各个车轮的驱动电机进行分配相应的所需的起步的转动力矩；

(2)客车的辅助控制平衡器采集客车各个车轮上的车轮附着系数和滑移率，并实时采集客车各个轮胎的侧偏刚度以及客车速度，并将车轮附着系数和轮胎的侧偏刚度、客车速度反馈给客车的主控制器；

(3)客车转向控制器采集客车方向盘的转向力矩以及转向角度，并将该转向力矩和转向角度反馈给所述客车的主控制器；

(4)客车前方的路况采集器采集客车前方的路况信息，客车速度控制器根据路况采集器所采集的路况信息计算出客车的最高限制时速，并将该最高限制时速反馈给客车的主控制器；

(5)客车的主控制器根据步骤(2)-(4)所反馈的各个信息参数，客车主控制器对各个车轮的驱动电机分别给与相应的驱动电流和驱动电压，采用PID对各个车轮进行驱动控制。

进一步，作为优选，所述步骤(1)中，所述起步信号包括车门已关闭信号、客车档位信号、手刹信号、制动踏板信号、加速踏板信号和客车各个油路正常信号；所述主控制器对各个车轮的驱动电机进行分配起步的转动力矩之前，客车上的车辆质量检测器和客车倾斜度检测器分别对客车的质量m和客车的倾斜度θ进行检测，客车的起步转动力矩保证不小于k*m*g*sinθ*R，其中，g为重力加速度，k为大于0且小于1的系数，R为轮胎直径。

进一步，作为优选，所述步骤(2)中，滑移率采用公式来计算，其中，Vx为客车车轮的速度，w为驱动车轮的转速，r为驱动车轮的半径。

进一步，作为优选，所述步骤(2)中，轮胎的侧偏刚度按照如下式计算得到：

C＝D*(F_X*a*cosα+F_X*a*sinα+F_y*b*cosβ+F_y*b*sinβ)，其中，Fx为轮胎所受到的纵向力，Fy为轮胎所受到的侧向力，a为客车的重心至前轴的距离，b为客车的重心至后轴的距离，α为客车重心处侧偏角，β为客车的轮胎轴线与客车车轴的夹角。