[发明专利]一种机器人灵巧手示教编程的数据手套

权利要求书

1.一种机器人灵巧手示教编程的数据手套，其特征在于弯曲传感器固定在手的背部，薄膜压力传感器固定在对应于机械手进行捏取操作的拇指和食指内侧，用于通讯的蓝牙装置，AHRS传感器，信号调理电路，ArduinoNano微控制器，5v小体积电源,数据手套示教开关都集成在一块PCB板上，数据手套体积小巧。

2.根据权利要求1所述的一种机器人灵巧手示教编程的数据手套，其特征是将把手部运动导致的薄膜压力传感器和弯曲传感器的电阻值的变化，通过信号调理电路转化为Arduino可以识别的电压信号的变化，并且通过AHRS九轴姿态传感器持续输出得到手部姿态角的变化。

3.根据权利要求1所述的一种机器人灵巧手示教编程的数据手套，其特征是把识别人体手部运动的变化，借助于Flex4.5寸弯曲传感器，以及AHRS传感器，通过人体手部运动与机器人灵巧手关节运动的映射关系，进而控制机械人灵巧手的运动，完成编程任务。

4.根据权利要求1所述的一种机器人灵巧手示教编程的数据手套，其特征在于借助于FlexiForce压力传感器，可以对机器人灵巧手进行捏取操作时进行力控制操作，以及力控制编程。