[发明专利]制动器诊断装置、制动器诊断方法、制动器诊断系统

权利要求书

1.一种制动器诊断装置，用于对带制动器的电机的制动器进行诊断，其特 征在于，具有：

制动器控制部，其使所述制动器工作或解除；

诊断部，其在由所述制动器控制部使所述制动器工作的状态下，诊断所述 制动器有无异常；以及

信号输出部，其在由所述诊断部诊断出所述制动器存在异常的情况下，所 述制动器控制部解除了所述制动器之后，输出关于制动器异常的信号。

2.根据权利要求1所述的制动器诊断装置，其特征在于，

在由所述诊断部诊断出所述制动器存在异常时，所述制动器控制部解除所 述制动器。

3.根据权利要求2所述的制动器诊断装置，其特征在于，

所述诊断部具有：

计算部，其基于从检测所述电机的电机位置的位置检测器输入的检测位置， 计算所述电机位置从诊断开始位置起的移动量；以及

判定部，其对由所述计算部计算出的所述移动量与阈值进行比较，并判定 所述制动器有无异常。

4.根据权利要求3所述的制动器诊断装置，其特征在于，

所述制动器诊断装置还具有：

位置控制部，其基于位置指令和所述检测位置来生成速度指令；以及

位置指令输出部，其在由所述制动器控制部使所述制动器工作的状态下， 向所述位置控制部输出使所述电机位置从所述诊断开始位置移动规定量的第一 位置指令。

5.根据权利要求4所述的制动器诊断装置，其特征在于，

所述制动器诊断装置还具有：

速度控制部，其基于所述速度指令和根据所述检测位置的检测速度，生成 转矩指令；以及

转矩限制部，在由所述位置指令输出部开始输出所述第一位置指令的情况 下，所述转矩限制部开始进行将根据所述转矩指令的指令转矩限制在转矩限制 值以下的转矩限制，在由所述位置指令输出部停止输出所述第一位置指令的情 况下，所述转矩限制部解除所述转矩限制。

6.根据权利要求5所述的制动器诊断装置，其特征在于，

所述位置指令输出部在输出所述第一位置指令的过程中由所述诊断部诊断 出所述制动器存在异常的情况下，停止输出所述第一位置指令。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的制动器诊断装置，其特征在于，

所述位置指令输出部在停止输出所述第一位置指令，并由所述制动器控制 部解除了所述制动器之后，向所述位置控制部输出使所述电机位置恢复到所述 诊断开始位置的第二位置指令。

8.根据权利要求7所述的制动器诊断装置，其特征在于，

所述信号输出部在所述检测位置到达所述诊断开始位置时，输出关于所述 制动器异常的信号。

9.根据权利要求8所述的制动器诊断装置，其特征在于，

所述制动器诊断装置还具有计时器部，该计时器部对从通过所述制动器控 制部使所述制动器工作的时刻起的经过时间进行计数，

所述位置指令输出部在由所述计时器部对经过了第一待机时间进行了计数 的时刻，开始输出所述第一位置指令。

10.根据权利要求9所述的制动器诊断装置，其特征在于，

所述计时器部对从通过所述制动器控制部解除了所述制动器的时刻起的经 过时间进行计数，

所述位置指令输出部在由所述计时器部对经过了第二待机时间进行了计数 的时刻，开始输出所述第二位置指令。

11.一种制动器诊断方法，用于对带制动器的电机的制动器进行诊断，其 特征在于，包括：

使所述制动器工作的步骤；

在所述制动器的工作状态下，诊断所述制动器有无异常的步骤；

在诊断出所述制动器存在异常的情况下，解除所述制动器的步骤；以及

在解除了所述制动器之后，输出关于制动器异常的信号的步骤。

12.一种制动器诊断系统，其特征在于，具有：

带制动器的电机，其具备电机和制动器；以及

制动器诊断装置，其使所述制动器工作，在该制动器工作的状态下，诊断 所述制动器有无异常，在诊断出所述制动器存在异常的情况下，解除所述制动 器，在解除了该制动器之后，输出关于制动器异常的信号。