[发明专利]矿用坑道钻机自动换杆装置

权利要求书

1.一种矿用坑道钻机自动换杆装置，包括回转式钻杆仓、钻机车体连接装置和机械手装置，其特征在于：

所述钻机车体连接装置的两侧分别铰接于大臂的下端，所述大臂的上端铰接至回转式钻杆仓，所述钻机车体连接装置的两侧还设有大臂油缸，所述大臂油缸的伸缩杆连接于大臂以实现大臂带动回转式钻杆仓的工作展开和运输回收动作；

所述回转式钻杆仓包括中心轴、钻杆夹组件和转仓机构，所述中心轴的两侧分别固定有钻杆夹组件，所述转仓机构设置于回转式钻杆仓以实现其有序间隔回转；

所述机械手装置包含一级机械臂和二级机械臂，所述一级机械臂为两个且分别铰接串联至两侧大臂的末端，两一级机械臂的末端之间设有连接杆，所述二级机械臂位于连接杆的中间位置，所述二级机械臂实现钻杆的夹持。

2.如权利要求1所述的矿用坑道钻机自动换杆装置，其特征在于：所述钻杆夹组件包含固定环和多个钻杆夹，所述固定环的周缘等距间隔设有多个凹槽，所述钻杆夹一一对应固定于凹槽内，且两侧的钻杆夹组件相互对应以对待更换的钻杆进行夹持。

3.如权利要求2所述的矿用坑道钻机自动换杆装置，其特征在于：在钻杆夹组件外侧还可依次设有扶正盘和限位盘，所述限位盘的外侧还安装有至少两个吊装环，便于杆仓整体吊装更换。

4.如权利要求2所述的矿用坑道钻机自动换杆装置，其特征在于：所述钻杆夹由弹簧钢片制成，其包含固定于凹槽内的固定部和从固定部两侧向外延伸的夹持边组成，所述夹持边从内至外设置两层夹持凸缘，从而每个钻杆夹可从内至外夹持两根钻杆的端部。

5.如权利要求1所述的矿用坑道钻机自动换杆装置，其特征在于：各大臂上分别设有一级机械臂油缸，所述一级机械臂油缸的伸缩杆连接于一级机械臂，以实现一级机械臂相对大臂的控制转动，各一级机械臂上设有二级机械臂油缸，所述二级机械臂油缸的伸缩杆通过一旋转杆连接至连接杆，从而实现连接杆相对一级机械臂的控制转动，进而实现二级机械臂的位置控制。

6.如权利要求1所述的矿用坑道钻机自动换杆装置，其特征在于：所述二级机械臂包括二级机械臂转柄、二级机械臂结构板、保护板、机械手油缸、滑块、长指连杆、长指、短指连杆和短指，所述二级机械臂结构板固定在二级机械臂转柄上并随之摆动，所述机械手油缸固定于二级机械臂结构板，其伸缩杆与滑块相连，所述滑块在二级机械臂结构板的滑动槽中按照预定轨迹运动，所述滑块的另一端同时连接长指连杆和短指连杆的一端，所述长指连杆和短指连杆的另一端分别与长指和短指相连，所述长指较短指长且位于外侧，同时长指和短指的中间旋转轴固定在二级机械臂结构板上。