[发明专利]基于单目CCD的小尺寸玻璃面板的送料快速定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于单目CCD的小尺寸玻璃面板的送料快速定位方法，其特征在于，所述送料快速定位方法的步骤包括：

步骤A，利用单目CCD进行送料框图像采集并进行灰度转换后得到灰度图像，根据所述灰度图像创建模板图像；

步骤B，根据所述模板图像在所述灰度图像中进行查找，得到位于同一卡槽内的最佳匹配图像，并提取相应的坐标；

步骤C，根据步骤B中得到的坐标计算放置有玻璃面板的卡槽正中心坐标，得到玻璃面板吸附位置，然后控制机械手到达所述玻璃面板吸附位置进行吸附。

2.如权利要求1所述的送料快速定位方法，其特征在于，步骤A具体包括：

步骤A1，控制机械手移动至送料框上方，然后控制固定于机械手上的单目CCD相机对所述送料框进行图像采集得到送料框图像；

步骤A2，对所述送料框图像进行灰度转换，得到灰度图像；

步骤A3，根据送料框中的卡槽形状及大小，提取所述灰度图像中的卡槽凹处三角区域，以该卡槽凹处三角区域为模板图像。

3.如权利要求1所述的送料快速定位方法，其特征在于，所述模板图像包括模板A和模板B，步骤B具体包括：

步骤B1，设置图像匹配参数，所述图像匹配参数包括最小相似度、查找匹配图像允许角度大小和位置大小；

步骤B2，根据所述图像匹配参数，以所述模板A和模板B查找匹配图像，并判断查找到的匹配图像是否为有用的匹配图像；

对于以模板A查找到的匹配图像，若该匹配图像的列坐标大于所述灰度图像中心的列坐标，则将该匹配图像排除；

对于以模板B查找到的匹配图像，若该匹配图像的列坐标小于所述灰度图像中心的列坐标，则将该匹配图像排除；

步骤B3，对步骤B2进行排除后的匹配图像进行计算，得到最佳匹配图像；

以(Row1(i),Col1(i))表示第i个满足模板A要求的匹配图像的坐标，以(Row2(i),Col2(i))表示第i个满足模板B要求的匹配图像的坐标；

当满足：

Row1(i)＜c/2；

Row2(i)＞c/2；

abs(Row1(i)-Row2(i))＜DeltaR；

abs(Col1(i)-Col2(i))＜DeltaC；

若均满足上述条件，则认为第i个满足模板A要求的匹配图像和第i个满足模板B要求的匹配图像处于同一卡槽内，二者为最佳匹配图像，并获取对应的坐标；上式中，0≤I≤n，n为匹配图像的个数，c为所述灰度图像的宽，DeltaR为卡槽在所述灰度图像中的高度，DeltaC为卡槽在所述灰度图像中的宽度。

4.如权利要求1所述的送料快速定位方法，其特征在于，所述模板图像包括模板A和模板B，所述坐标包括行坐标和列坐标，步骤C具体包括：

步骤C1，根据得到位于同一卡槽内的两个最佳匹配图像的行坐标和列坐标，确定该行的卡槽中心坐标；

以(Row1(i),Col1(i))表示第i个满足模板A要求的最佳匹配图像的坐标，以(Row2(i),Col2(i))表示第i个满足模板B要求的最佳匹配图像的坐标，以(RowCenter(i)，ColCenter(i))表示第i行的卡槽中心坐标，则：

RowCenter(i)＝i；

ColCenter(i)＝(Col1(i)+Col2(i))/2；

步骤C2，结合相机视野中心的坐标，得到所要吸附玻璃面板所在的行，最终确定玻璃面板吸附位置；

以(CameraRowCenter，CameraColCenter)表示所述相机视野中心的坐标，则：

CameraRowCenter＝r/2；CameraColCenter＝c/2；其中，r为所述灰度图像的高，c为所述灰度图像的宽；

当且仅当满足：

abs(CameraRowCenter-RowCenter(i))和

abs(CameraColCenter-ColCenter(i))；

最小时，确定该行为所要吸附玻璃面板所在的行，结合相机的三维坐标，获得玻璃面板吸附位置；

步骤C3，控制机械手到达所述玻璃面板吸附位置进行吸附、进料。