[发明专利]一种货叉的定位方法

权利要求书

1.一种货叉的定位方法，其特征在于：该方法在叉车上设置至少一个线性定位装置，通过所述线性定位装置发射的线性波对托盘底部进行定位，从而确定托盘与叉车的相对位置，具体包括如下步骤：

步骤一，在叉车上设置所述线性定位装置，然后进行步骤二；

步骤二，使用所述线性定位装置对所述叉车的行进方向上的前方空间进行线性扫描探测，当发现所述托盘后则进入步骤三，若未发现所述托盘则停留步骤二；

步骤三，使用所述线性定位装置对托盘的外轮廓进行扫描型探测，当发现定位结构后则进入步骤四，若未发现所述定位结构则停留步骤三；

步骤四，使用所述线性定位装置对所述定位结构进行位置扫描，确定所述叉车的货叉结构相对所述托盘的叉孔结构位置是否对准，当对准时定位结束，当不对准时调整所述运行姿态使所述货叉结构与所述托盘的叉孔结构对准，对准后定位结束。

2.根据权利要求1所述的一种货叉的定位方法，其特征在于：所述的线性定位装置为激光测距扫描传感器，所述的线性波为测距激光束。

3.根据权利要求1或2所述的一种货叉的定位方法，其特征在于：所述的线性定位装置的发射端中心与所述叉车的货叉结构的中心对齐。

4.根据权利要求1所述的一种货叉的定位方法，其特征在于：所述的线性扫描探测的方法为将所述线性波朝向所述叉车行进方向的直线路径进行发射，通过所述线性定位装置的反馈确定所述托盘是否存在。

5.根据权利要求1所述的一种货叉的定位方法，其特征在于：所述的线性扫描探测的方法为确立所述叉车行进方向的直线路径为基准线，发射所述线性波然后使所述线性波在所述基准线的周围空间内进行一定范围的往复扫描，通过所述线性定位装置的反馈确定所述托盘是否存在。

6.根据权利要求1所述的一种货叉的定位方法，其特征在于：所述的扫描型探测的方法为在确定托盘真实存在后，以所述线性定位装置在所述托盘上最后的读取点为基准点，使所述线性波围绕所述基准点，在所述基准点为中心的一定空间范围内进行往复扫描以寻找并确定所述定位结构的位置与姿态。

7.根据权利要求1所述的一种货叉的定位方法，其特征在于：所述的定位结构为能够使所述线性波进入一定深度的孔型结构。

8.根据权利要求1或7所述的一种货叉的定位方法，其特征在于：所述的定位结构为所述托盘的所述叉孔结构。

9.根据权利要求1所述的一种货叉的定位方法，其特征在于：所述的步骤四中，所述叉车通过减速和/或左右位移方式进行运行姿态的调整。

10.根据权利要求1所述的一种货叉的定位方法，其特征在于：所述的步骤四中确定所述叉车的货叉结构相对所述托盘的叉孔结构位置是否对准的方法为以下步骤，

步骤一，确定差值计算平面，所述差值计算平面取所述叉车的俯视平面或所述叉车正对所述托盘的正视平面；

步骤二，确定允许限值，在所述线性定位装置的发射端中心点与所述定位结构的中心点位于同一直线或同一个点的情况下计算所述货叉结构进入所述叉孔结构的最大位移差记做所述允许限值；

步骤三，确定调整值，确定所述线性定位装置相对所述定位结构的位移差记做所述调整值；

步骤四，确定所述叉车的货叉结构相对所述托盘的的叉孔结构位置是否对准，对比所述调整值与所述允许限值的大小，当所述调整值小于所述允许限值时则判定为对准，当所述调整值大于所述允许限值时则判定为无对准。