[发明专利]一种引导车导航系统及一种引导车导航方法

权利要求书

1.一种引导车导航系统，包含引导车（1），其特征在于：该种引导车导航系统还包括环境路标布置模块、地图构建模块、定位模块和导航模块；

所述环境路标布置模块包括RFID标签和环境路标；

所述地图构建模块包括根据所述RFID标签测绘而得的反映整体环境的拓扑地图、根据每一个所述拓扑地图下具体的环境路标测绘而得的反映区域环境的子地图和用于存储所述拓扑地图与所述子地图的数据库；

所述定位模块包含设置在所述引导车（1）上用于读取识别所述RFID标签的RFID读卡器、设置在所述引导车（1）上用于探测所述环境路标的路标观测装置和根据所述数据库上存储的所述子地图的信息与所述路标观测装置获得的观测数据来对所述引导车（1）进行定位的定位运算装置。

2.根据权利要求1所述的一种引导车导航系统，其特征在于：所述RFID标签设置在地面上，所述RFID读卡器设置在所述引导车（1）的底面上。

3.根据权利要求1所述的一种引导车导航系统，其特征在于：所述路标观测装置为二维激光扫描传感器，所述环境路标为可反射所述二维激光扫描传感器发射出的激光的反光板，所述二维激光扫描传感器和所述反光板位于同一水平高度面上。

4.根据权利要求3所述的一种引导车导航系统，其特征在于：所述定位运算装置包含设在所述引导车（1）上用于获取所述引导车（1）行驶距离的行驶探测器，行驶探测器为安装在引导车上、驱动引导车前行与转弯的电机末端的编码器。

5.根据权利要求4所述的一种引导车导航系统，其特征在于：所述定位运算装置还包含根据所述行驶探测器的数据、所述路标探测装置取得的数据结合所述数据库中所述子地图的地图数据计算所述引导车（1）具体位置的运算模块。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种引导车导航系统，其特征在于：所述导航模块设置内容包含阶段目标点和最终目标点。

7.一种引导车导航方法，用于搭建如权利要求1所述的一种引导车导航系统，其特征在于包含以下步骤：

a、环境布置步骤：将整个所述引导车（1）的工作区域分成若干个子区域，在每个所述子区域的入口和出口设置所述RFID标签，在每个所述子区域内部设施上设置所述环境路标；

b、地图绘制步骤：将每个所述子区域中的所述环境路标的数据绘制成子地图，将所述RFID标签的数据绘制成反映整体环境的拓扑地图，每一个所述子地图都与相对应的所述RFID标签匹配；

c、定位步骤一：将所述引导车（1）开至某一个所述子区域进行作业，所述引导车上的所述RFID读卡器读取所述子区域上的所述RFID标签，调出该所述子区域匹配的所述子地图；

d、定位步骤二：所述引导车（1）行驶进入所述子区域，通过所述路标观测装置探测所述环境路标，与当前所述子地图的数据进行匹配，计算出所述引导车在所述子区域的具体位置；

e、导航步骤：所述导航模块发送目标点信息，所述引导车（1）根据子地图的数据和当前的定位信息，自动驶向目标位置。

8.根据权利要求7所述的一种引导车导航方法，其特征在于：所述导航步骤中，所述导航模块发送的目标点信息可分为阶段目标点和最终目标点，当所述引导车（1）进入所述阶段目标点后，不停止前进，同时设置所述路标观测装置继续扫描范围内的后续若干所述阶段目标点的迭代方式，直到最后到达所述最终目标点后停车。