[发明专利]便携式六轴开孔机器人

权利要求书

1.便携式六轴开孔机器人包括：旋转臂机构、升降臂机构、伸缩臂机构、枪摆机构，悬臂架机构；其特征在于：旋转臂机构位于机器人上部，其侧面与悬臂架机构相连；所述升降臂机构位于机器人中部，安装于旋转臂机构下面；伸缩臂机构通过螺栓安装于升降臂机构一侧，所述伸缩臂机构通过伸缩座与升降座固连；所述枪摆机构的上部与伸缩臂机构相连；便携式六轴开孔机器人借助悬臂架机构上的吸附装置吸附在待加工工件上。

2.根据权利要求1所述的便携式六轴开孔机器人，其特征在于：所述旋转臂机构的构成包括：旋转用电机、旋转用减速器、旋转用减速器支架、旋转用小齿轮、旋转用大齿轮、连板、上轴座、上轴；所述旋转用电机安装于旋转用减速器的输入轴端，旋转用小齿轮安装在旋转用减速器的输出轴上；所述旋转用电机通过旋转用减速器传动实现旋转用小齿轮转动输出；所述旋转用减速器安装在旋转用减速器支架上侧，旋转用减速器支架安装在连板上；所述连板通过螺栓安装在上轴座上部；所述上轴安装有旋转用大齿轮，旋转用小齿轮与旋转用大齿轮为啮合传动关系，所述上轴通过轴承安装于所述上轴座的内孔。

3.根据权利要求1所述的便携式六轴开孔机器人，其特征在于：所述升降臂机构的构成包括：下轴、滑轨、升降用减速器、升降用电机、升降座、激光、升降用齿轮、齿条、滑块；升降臂机构通过螺栓安装于上轴下端；所述下轴上安装有齿条和滑轨；所述升降用减速器安装于升降座上；所述升降用电机安装于升降用减速器输入轴；所述升降用齿轮安装于升降用减速器输出轴上并与齿条相互啮合；所述齿条安装于下轴的齿条槽内；所述滑轨安装于下轴的滑轨槽内，滑轨与齿条相对安装于下轴的两侧；所述滑块与滑轨相互镶嵌直线滑动，升降座安装于滑块上；所述激光安装于下轴的最下端，用于定心。

4.根据权利要求1所述的便携式六轴开孔机器人，其特征在于：所述伸缩臂机构的构成包括：伸缩座、手轮、伸缩齿轮、滑键、齿条管，伸缩臂机构通过伸缩座安装于升降臂机构上；所述齿条管一侧加工有直齿，其相对的另外一侧加工有键槽；所述伸缩座内孔处加工有键槽；齿条管安装于伸缩座的内孔，滑键安装于键槽内；所述伸缩齿轮安装于伸缩座内并与齿条管上的齿相互啮合。

5.根据权利要求1所述的便携式六轴开孔机器人，其特征在于：所述枪摆机构的构成包括：连枪架、割枪支架、割枪座、割枪，所述枪摆机构通过连枪架安装于伸缩臂机构上；所述连枪架安装于齿条管上且远离伸缩座；所述割枪支架安装于连枪架上；所述割枪座安装于割枪支架末端，割枪座可以绕割枪支架末端的安装轴孔摆动；所述割枪安装于割枪座内。

6.根据权利要求1所述的便携式六轴开孔机器人，借助悬臂架机构采用吸附装置将便携式六轴开孔机器人吸附在待切割开孔工件上；所述悬臂架机构构成包括：横臂、横臂转轴、竖臂、竖臂转轴、基座、吸附装置，通过横臂转轴和竖臂转轴实现切割姿态的调整以适应不同工件。