[发明专利]机器人的设备零位的误差校正装置及其设备零位校正方法

权利要求书

1.一种机器人的设备零位的误差校正装置，其特征在于，包括一校正芯棒、至少一个光传感器，以及设备校验单元；

所述校正芯棒，上端装配到机器人的手臂上并位于机器人工作范围内；

所述机器人工作范围内，设置有一个空间坐标系；

所述校正芯棒，在轴线方向上设置有上端检测点、下端检测点；

所述校正芯棒，上部设置有一圆环面；所述圆环面，位于上端检测点及下端检测点上方；所述圆环面，设置有一缺口；

所述光传感器，用于检测校正芯棒移动到初始位置时，校正芯棒的上端检测点及下端检测点在所述空间坐标系中的当前X轴及Y轴坐标，校正芯棒的圆环面在所述空间坐标系中的当前Z轴坐标，校正芯棒的圆环面缺口在所述空间坐标系中对应的当前旋转角度；

所述设备校验单元，用于根据校正芯棒的上端检测点及下端检测点的当前X轴及Y轴坐标、圆环面的当前Z轴坐标、圆环面缺口对应的当前旋转角度，同所述空间坐标系中设备零位无误差时校正芯棒的上端检测点及下端检测点的初始X轴及Y轴坐标、圆环面的初始Z轴坐标、圆环面缺口的初始旋转角度之间的差值，对所述机器人的生产产品程序的相对坐标进行校正。

2.根据权利要求1所述的机器人的设备零位的误差校正装置，其特征在于，

所述机器人的手臂上带有切换工装的离合器，

所述机器人的手臂，通过所述离合器吸合所述校正芯棒并带动正芯棒移动。

3.根据权利要求1所述的机器人的设备零位的误差校正装置，其特征在于，

所述误差校正装置，包括第一激光传感器、第二激光传感器、第三激光传感器三个光传感器；

第一激光传感器，用于检测校正芯棒的上端检测点及下端检测点的X轴及Y轴坐标；

第二激光传感器，用于检测校正芯棒的圆环面的Z轴坐标；

第三激光传感器，用于检测校正芯棒的圆环面缺口对应的旋转角度。

4.根据权利要求2所述的机器人的设备零位的误差校正装置，其特征在于，

所述离合器，能够自动切换工装；

所述机器人为六轴机器人或四轴机器人。

5.根据权利要求3所述的机器人的设备零位的误差校正装置，其特征在于，

所述第一激光传感器，为十字对射式激光传感器。

6.一种利用权利要求1所述的机器人的设备零位的误差校正装置进行设备零位校正的方法，其特征在于，包括以下步骤：

一.所述设备校验单元控制机器人手臂上的离合器，吸取校正芯棒，移动到初始位置；

二、所述光传感器检测校正芯棒的上端检测点及下端检测点的当前X轴及Y轴坐标，检测校正芯棒的圆环面的当前Z轴坐标，检测校正芯棒的圆环面缺口的当前旋转角度；

三.所述设备校验单元，根据校正芯棒的上端检测点及下端检测点的当前X轴及Y轴坐标确定的校正芯棒当前中心线同设备零位无误差时校正芯棒的下端点及上端点的初始X轴及Y轴坐标确定的初始中心线之间的误差，对所述机器人的生产产品程序的中心线相对坐标进行校正；

根据校正芯棒的圆环面的当前Z轴坐标同所述初始Z轴坐标之间的误差，对所述机器人的生产产品程序的Z轴相对坐标进行校正；

根据圆环面缺口的当前旋转角度同所述初始旋转角度之间的误差，对所述机器人的生产产品程序的Z轴转动角度相对坐标进行校正。

7.根据权利要求6所述的设备零位校正的方法，其特征在于，

所述机器人的生产产品程序，采用相对坐标的编程方法，生产产品程序的初始原点采用空间坐标系中设备零位无误差时校正芯棒的上端检测点及下端检测点的初始X轴及Y轴坐标确定的初始中心线、圆环面的初始Z轴坐标、圆环面缺口的初始旋转角度。

8.根据权利要求6所述的设备零位校正的方法，其特征在于，

设备零位无误差时，装配在所述机器人的手臂上的离合器上的校正芯棒位于初始位置时，下端检测点对应于所述空间坐标系的下端点初始X轴及Y轴坐标，上端检测点对应于所述空间坐标系的上端点初始X轴及Y轴坐标，圆环面缺口对应于空间坐标系的初始旋转角度，圆环面对应于空间坐标系的初始Z轴坐标。