[发明专利]一种基于多传感器辅助RTK非接触式定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及测绘领域，具体涉及到一种基于多传感器辅助RTK非接触式定位方法。

背景技术

传统RTK(Real-TimeKinematic)测量技术可以利用RTK接收机对测量点进行高精度厘米级定位，是一种接触式测量定位技术，无法解决非接触式测量定位要求，特别对于野外测量定位，如果测量点无法到达则只有采用其他办法进行测量定位，降低了作业效率。

发明内容

本发明公开了一种基于多传感器辅助RTK非接触式定位方法，包括如下步骤：

预设一测量目标区域D；

选取第一观测区域并架设第一RTK接收机，进行激光测距，测得第一RTK接收机的相位中心O与测量目标区域D的距离S_OD1；

选取第二观测区域并架设第二RTK接收机，进行激光测距，测得第二RTK接收机的相位中心O'与测量目标区域D的距离S_O'D2；

预设测线S_OD1和测线S_O'D2在水平方向的投影存在一交点D'；

建立方程将测量距离S_OD1和S_O'D2改正到测线水平交点D'上；

计算第一RTK接收机的相位中心O与第二RTK接收机的相位中心O'之间的距离S_OO'以及S_OO'的方位角α_OO'；

计算S_OO'和S_OD'之间的夹角∠D'OO'，以及计算S_OO'和S_O'D'之间的夹角∠D'O'O，S_OD'和S_O'D'分别为测线S_OD1、测线S_O'D2在水平方向的投影长度；

计算待定边S_OD'和待定边S_O'_D'的坐标方位角；

计算测线S_OD1和测线S_O'D2在水平方向的交点D'的坐标。

在上述的基于多传感器辅助RTK非接触式定位方法中，将测量距离S_OD1和S_O'D2改正到测线水平交点D'上的方程为：

SOD′=SOD1*cos(i)SO′D′=SO′D2*cos(j);]]>

其中，S_OD1和S_O'D2为激光测距仪测得的第一RTK接收机和第二RTK接收机到实际测量点的距离，i、j分别为测线S_OD1和测线S_O'D2与水平方向的夹角。