[发明专利]谐波齿轮装置

权利要求书

1.一种谐波齿轮装置，所述谐波齿轮装置具有：

环状的刚性内齿轮；

柔性外齿轮，所述柔性外齿轮为环状，并且配置于所述刚性内齿轮的径向内侧；以及

波发生器，所述波发生器配置于所述柔性外齿轮的径向内侧，并与所述柔性外齿轮相比，能够相对地高速旋转，

通过所述波发生器使所述柔性外齿轮在径向上弯曲并与所述刚性内齿轮局部的啮合，并且使啮合位置在周向上移动，从而使存在齿数差的所述刚性内齿轮和所述柔性外齿轮相对地低速旋转，

所述柔性外齿轮具有：

圆筒部，所述圆筒部沿轴向延伸；以及

盘部，所述盘部从所述圆筒部的一端沿径向延伸，

所述谐波齿轮装置具有：

低速旋转轴；

转矩传递部件，所述转矩传递部件在与所述盘部在轴向上对置的位置被固定于所述低速旋转轴；以及

转矩限制装置，所述转矩限制装置限制从所述盘部向所述转矩传递部件的转矩的传递，

所述谐波齿轮装置的特征在于，

所述转矩限制装置具有：

一对摩擦板，所述一对摩擦板从轴向两侧保持所述盘部；以及

施力部件，所述施力部件在轴向上将所述盘部朝向所述转矩传递部件施力。

2.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述施力部件配置于在轴向上比所述盘部靠所述圆筒部的另一端侧的位置。

3.根据权利要求2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述盘部具有从所述圆筒部的一端向径向内侧延伸的圆环形状，

所述转矩限制装置的所述施力部件配置于所述圆筒部的径向内侧。

4.根据权利要求2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述盘部具有从所述圆筒部的一端向径向外侧延伸的圆环形状，

所述转矩限制装置的所述施力部件配置于所述圆筒部的径向外侧。

5.根据权利要求4所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述谐波齿轮装置具有:

交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承配置于所述刚性内齿轮的径向外侧，并相对于所述刚性内齿轮将所述低速旋转轴支承为能够旋转，

所述转矩传递部件具有从所述低速旋转轴的内周面向径向内侧延伸的圆环形状，

所述施力部件配置于在轴向上比所述交叉滚子轴承靠所述盘部侧的位置。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述施力部件由碟形弹簧或者螺旋弹簧构成。

7.一种谐波齿轮装置，所述谐波齿轮装置具有：

环状的刚性内齿轮；

柔性外齿轮，所述柔性外齿轮为环状，并且配置于所述刚性内齿轮的径向内侧；以及

波发生器，所述波发生器配置于所述柔性外齿轮的径向内侧，并与所述柔性外齿轮相比，能够相对地高速旋转，

通过所述波发生器使所述柔性外齿轮在径向上弯曲并与所述刚性内齿轮局部的啮合，并且使啮合位置在周向上移动，从而使存在齿数差的所述刚性内齿轮和所述柔性外齿轮相对地低速旋转，

所述柔性外齿轮具有：

圆筒部，所述圆筒部沿轴向延伸；以及

盘部，所述盘部从所述圆筒部的一端沿径向延伸，

所述谐波齿轮装置具有：

低速旋转轴；

转矩传递部件，所述转矩传递部件在与所述盘部在轴向上对置的位置被固定于所述低速旋转轴；以及

转矩限制装置，所述转矩限制装置限制从所述盘部向所述转矩传递部件的转矩的传递，

所述谐波齿轮装置的特征在于，

所述转矩限制装置具有：

压板，所述压板限制所述柔性外齿轮的所述盘部相对于所述转矩传递部件在轴向上移动；

可动销，所述可动销被配置成相对于盘部在轴向上能够移动，并贯通所述盘部；以及

施力部件，所述施力部件将所述可动销相对于所述低速旋转轴向轴向的所述转矩传递部件侧施力，

所述转矩传递部件具有凹部，所述凹部将所述可动销的末端部容纳于与所述盘部对置的盘对置面，所述凹部限制所述可动销相对于所述转矩传递部件在周向上移动。