[发明专利]一种卫星天线的平稳驱动控制方法

权利要求书

1.一种卫星天线的平稳驱动控制方法，其特征在于步骤如下：

(1)根据天线目标角度计算角度驱动量θ，并设置天线驱动角速率为一级速率V_frist；

(2)判断角度驱动量θ是否大于一级角度θ_first，若不大于，则发送控制信号驱动天线以一级速率V_frist进行角度驱动量θ的转动，之后进入步骤(5)；若大于，则发送控制信号驱动天线以一级速率V_frist进行一级角度θ_first的转动，之后进入步骤(3)；

(3)将天线驱动角速率设置为二级速率V_Second，计算剩余角度驱动量Δθ₁，并判断剩余角度驱动量Δθ₁是否大于二级角度θ_Second，若不大于，则发送控制信号以二级速率V_Second驱动天线进行剩余角度驱动量Δθ₁的转动，之后进入步骤(5)；若大于，则发送控制信号以二级速率V_Second驱动天线进行二级角度θ_Second的转动，之后进入步骤(4)；

(4)将天线驱动角速率设置为终级速率V_Limit，计算二次剩余角度驱动量Δθ₂，并发送控制信号以终级速率V_Limit驱动天线进行二次剩余角度驱动量Δθ₂的转动，之后进入步骤(5)；

(5)天线到达目标位置，完成了天线平稳驱动控制。

2.根据权利要求1所述的一种卫星天线的平稳驱动控制方法，其特征在于：所述步骤(1)中根据天线目标角度计算角度驱动量θ的方法为：

θ＝θ_目标-θ_当前，

其中θ_目标为对准卫星时天线的目标角度，θ_当前为天线当前角度。

3.根据权利要求1所述的一种卫星天线的平稳驱动控制方法，其特征在于：所述步骤(2)中天线一级角度θ_first的方法为：

θ_first＝V_first×T₁。

其中V_frist为一级速率，T₁为按照一级速率驱动天线的转动时间。

4.根据权利要求1所述的一种卫星天线的平稳驱动控制方法，其特征在于：所述步骤(3)中计算剩余角度驱动量Δθ₁的方法为：

Δθ₁＝θ-θ_first。

5.根据权利要求1所述的一种卫星天线的平稳驱动控制方法，其特征在于：所述步骤(3)中计算天线二级角度θ_Second的方法为：

θ_Second＝V_Second×T₂，

其中V_Second为二级速率，T₂为按照二级速率驱动天线的转动时间。

6.根据权利要求1所述的一种卫星天线的平稳驱动控制方法，其特征在于：所述步骤(4)中计算二次剩余角度驱动量Δθ₂的方法为：

Δθ₂＝Δθ₁-θ_Second。

7.根据权利要求1所述的一种卫星天线的平稳驱动控制方法，其特征在于：所述一级速率V_frist、二级速率V_Second和终级速率V_Limit应为0<V_frist<V_Second<V_Limit<FVMAX，其中，FVMAX为天线允许的最大角速率。

8.根据权利要求1所述的一种卫星天线的平稳驱动控制方法，其特征在于：所述一级角度θ_first、二级角度θ_Second满足如下关系：θ_first<θ_Second。

9.根据权利要求1所述的一种卫星天线的平稳驱动控制方法，其特征在于：一级速率V_frist的取值范围为2°/s～4°/s，二级速率V_Second的取值范围为6°/s～8°/s，终级速率V_Limit的取值范围为10°/s～15°/s。

10.根据权利要求1所述的一种卫星天线的平稳驱动控制方法，其特征在于：一级速率转动时间T₁、二级速率转动时间T₂满足如下关系：T₁≤T₂，且取值范围均为1～2s。