[发明专利]一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法及系统

说明书

技术领域

本发明公开了一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法及系统，涉及车载系统和汽车电子技术领域。

背景技术

随着社会经济的快速发展，汽车数量近年来急剧增加，成为继电话机普及之后又一普及的生活工具。在越来越拥挤的城市里，实际的驾驶过程中，司机往往会遇到许多视野盲区，这些盲区不仅会增大驾驶员压力，造成驾驶疲劳，而且也是导致交通事故的重要安全隐患。安全驾驶成为车联网领域的主要研究热点之一。被动式安全系统在降低事故危害程度方面有突出的贡献，但是，它无法有效避免安全事故的发生。此外，单一车辆的感知范围极度有限，因此基于单车的感知产生的被动式安全系统难以有效解决避免安全事故的发生的问题。

现阶段对基于车辆协作技术的主动避险系统的研究并不多，车辆协作主要集中在车路协同通信系统方向以及多车协同路口行驶控制的研究，主动避险系统主要研究内容为行人检测的精度和计算复杂度。在《北京航空航天大学学报》中2014年发表的《基于滑模控制的车车协同主动避撞算法》中，主要利用前车信息计算理想车距，保证行车安全性与成员舒适性，属于一种协作的自动驾驶技术，对于行车过程中存在的盲区以及潜在危险不能及时发现和排除。上海交通大学的研究团队推出一种基于多车协作的车辆检测机制，利用激光雷达进行环境探测技术检测车辆，同时借助多传感器技术将多个汽车的激光雷达传感器数据进行合成，利用车辆间共享的激光雷达数据获取丰富的地图信息，运算量巨大，实时性不高，并且不能直观显示危险情况，故而实用性比较差。

在国外，欧盟的eSafety项目和日本的SmartWay计划，都是基于车辆网技术，通过车-车协同和车-路协同通信技术实现汽车不停车缴费、道路与车辆协调以及危险预警的功能，但是该系统不是自治的系统，所有的终端都需要后台支撑，导致整体可靠性大大降低。

近年来，国内外车联网技术快速发展，该技术基于人、车、环境协同的可控、可管、可运营、可信的开放融合网络系统，其通过先进的信息通信与处理技术，对人、车、网络通信和道路交通基础设施等环境元素的大规模复杂信息进行感知、认知和计算，实现人、车、环境的协同与融合，提高交通出行效率，改善城市服务水平，降低社会运行成本。例如中国专利“一种基于车联网的多功能辅助驾驶服务系统”(专利号CN104392622A)，提出了驾驶员汽车环视全景图像的基础上，利用车联网实现信息交互共享，该技术部署成本高，实现比较困难。迄今未止，尚未见到基于车辆协作技术的主动避险系统的研究报道。

发明内容

本发明的目的是为了解决车辆驾驶中由于视觉盲区所造成的可能存在的安全隐患问题，而提出一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法及系统，充分利用不同汽车间不同的位置优势，采集环境信息且将图像信息拼接成全景图像，为用户消除行车时的视野盲区问题。

本发明的目的是通过下述的技术方案实现的。

一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法，其特征在于，所述方法包括：

车载传感器、GPS及摄像头采集车辆周围环境信息，无线发送模块通过车辆自组织网络将所采集的信息打包传送给周边邻近的车辆；

车辆对接受到周边车辆传送的图像信息和自身采集的图像信息进行处理，且对上述图像进行合并得到车辆周边的全景图像；

对上述全景图像进行处理，判别是否有行人或隐蔽车辆，车联网终端依据所述的判别信息进行预警提示。

一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法，其特征在于，车载传感器、GPS及摄像头采集车辆周围环境信息，无线发送模块通过车辆自组织网络将所采集的信息打包传送给周边邻近的车辆包括：

所述环境信息包括车载摄像头获取的图像信息、车辆行驶方向、车辆所处地理位置以及摄像头获取图像的时刻；

所述将所采集的信息传送到周边邻近车辆时，在将要传输的图像上添加时间戳和车辆所处地理位置信息。将处理后的图像连同车辆行驶状态信息一同打包，通过车辆自组织网络传送到邻近车辆；

所述的邻近车辆指在车辆自组织网络中相邻的网络结点。

一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法，其特征在于，所述车辆对接受到邻近车辆传送的信息时，需要对接收到的信息进行解压处理，根据地理位置及传送到的图像的地理位置，得到接收到图像相对于自身的地理位置。

一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法，其特征在于，所述图像处理的处理包括：在接收到的图像中挑选最近5秒内拍摄的图像，删除过期的图像；

根据传送图像相对于自身的行驶方向和位置，对接收到的图像进行分类；