[发明专利]用于辅助包括主体和能够相对于主体运动的执行器的类型的机器的使用者的系统

说明书

技术领域

本发明涉及包括主体和能够相对于主体运动的执行器的类型的 机器的领域。

背景技术

具有机器主体和能够相对于机器主体运动的执行器的类型的机 器的使用者能够在任何时候只从一个角度直接来看。如此，使用者只 可从一个角度看得见能够相对于机器主体运动的执行器，诸如从执行 器的后面或侧面，而非例如从执行器的前面。因此，当需要对执行器 的位置进行精确控制时，使用者可能要求附加信息以便准确地定位执 行器，尤其针对使用者不能直接看得见的执行器部分。这种辅助可以 例如通过相机或通过与机器相距一定距离的同事来提供。

即使使用者得到同事或来自相机的辅助，使用者仍需要能够作出 有关执行器的后续位置(futureposition)的判断，以便能够调节机器 的地面推进的控制和/或执行器相对于机器主体的位置的控制，从而确 保执行器相对于例如执行器待接触的物体到达期望的位置。

使用者可能随着时间的推移具备足够的经验和熟悉度以能够推 断他们不能直接看得见的执行器部分的位置。通过更进一步的经验， 使用者能够基于各种控制输入作出有关执行器的后续位置的判断以 及如何通过改变一个或多个控制输入来影响该后续位置。

针对该背景技术，提出一种用于向包括主体和能够相对于主体运 动的执行器的类型的机器的使用者提供辅助的系统。

发明内容

一种用于向包括主体和能够相对于主体运动的执行器的类型的 机器的使用者提供辅助的系统，其中，该系统包括：

处理器，其能够接收多个系统输入并且传送系统输出；和

显示器，其能够向使用者显示系统输出；

其中，多个系统输入包括：

(a)关于执行器的类型和/或尺寸的第一系统输入数据；

(b)关于执行器的当前位置的第二系统输入数据；

(c)关于管控机器的地面推进的第一类型的使用者输入控制 的第三系统输入数据；和

(d)关于管控执行器相对于主体的运动的第二类型的使用者 输入控制的第四系统输入数据；并且

其中，处理器能够处理多个系统输入以便传送表示对使用者有关 执行器的位置的引导的系统输出。

附图说明

现在将参照附图仅通过例子描述本发明的具体实施方式，在附图 中：

图1示出具有作为执行器的装载机铲斗的机器的示意图，在该机 器中可以采用本发明的系统的实施方式；

图2示出具有作为执行器的铲叉附接件的机器的示意图，在该机 器中可以采用本发明的系统的实施方式；

图3示出具体为具有抓斗附接件的挖掘机的机器的示意图，其中 可以采用本发明的系统的实施方式；

图4示出具体为具有抓斗附接件的挖掘机的机器的示意图，其中 可以采用本发明的系统的实施方式；

图5示出具体为具有前置铲刀的履带式拖拉机的机器的示意图， 其中可以采用本发明的系统的实施方式；

图6示出从图5的机器上方看的示意图，示出处于第一构型的前 置铲刀；

图7示出从图5的机器上方看的示意图，示出处于第二构型的前 置铲刀；

图8示出从图5的机器上方看的示意图，示出处于第三构型的前 置铲刀；

图9示出可以与本发明的系统的实施方式相配的各种执行器9a 至9f；

图10示出可以在显示器上呈现给使用者的鸟瞰示意图，在其上 叠加有基于感测的输入通过处理器计算的各种轨迹；

图11示出可以在显示器上呈现给使用者的鸟瞰示意图，在其上 叠加有附接件安全区域；

图12示出可以与本发明的系统的实施方式相配的各种执行器 12a至12c；

图13示出可以与本发明的系统的实施方式相配的两种锯执行器 13a和13b；

图14示出具有作为其执行器的灌木切割器的滑移装载机；

图15示出具有作为其执行器的螺旋钻的滑移装载机；

图16示出可以向使用者显示的示意图，示出铲叉末端相对于周 围环境的轨迹；

图17示出可以向使用者显示的示意图，示出有关执行器的当前 位置的信息；