[发明专利]用于搬运物品的搬运设备和方法

权利要求书

1.用于抓取、检测、定位、搬运、推移、转动、重新分组和/或用 于操作单个地、成对地或者成组地在水平输送装置(12)上运输的物品、 捆扎物或者件货的方法，所述水平输送装置具有搬运设备(10)，所述搬 运设备具有可运动地悬挂的并且在水平输送装置(12)上方的运动空间 (30)中能受控制地运动的机械手(28)，该机械手包括一个或者多个用 于抓取物品、分组物、捆扎物或者件货的器件(44)，其中传感地和/或 通过检测所述搬运设备(10)的至少一个驱动装置(50)的电流接收值、 压力值和/或路径-时间曲线来监控至少所述机械手(28)的运动过程， 并且在考虑有待由用于机械手运动的控制指令预期的传感值、压力值和/ 或电流接收值和/或路径-时间关系的情况下进行分析，并且其中通过将 额定值与所检测到的传感值进行比较来识别和/或推导出在所述机械手 (28)的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述搬运设备(10)由龙门机 器人构成或者是龙门机器人的部件，其中传感地检测可在运动空间(30) 内部沿至少两个不同的空间轴线运动的机械手(28)的悬挂件的至少一 个可运动的元件的运动和/或构件负荷。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述搬运设备(10)由平行运 动机器人构成或者是平行运动机器人的部件，其中传感地检测可在运动 空间(30)内部沿至少两个不同的空间轴线运动的机械手(28)的悬挂 件的至少一个可运动的元件的运动和/或构件负荷。

4.根据权利要求2所述的方法，其中传感地检测所述机械手(28) 的和/或所述搬运设备(10)的悬挂件的至少一个可运动的元件的加速度 并且将所述加速度与有待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预 期的加速度值和/或与可预先确定的信号模型相比较。

5.根据权利要求3所述的方法，其中传感地检测所述机械手(28) 的和/或所述搬运设备(10)的悬挂件的至少一个可运动的元件的加速度 并且将所述加速度与有待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预 期的加速度值和/或与可预先确定的信号模型相比较。

6.根据权利要求2所述的方法，其中传感地检测所述搬运设备(10) 的悬挂件的至少一个可运动的元件的机械参数并且将所述机械参数与有 待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预期的参数和/或与可预 先确定的信号模型相比较。

7.根据权利要求3所述的方法，其中传感地检测所述搬运设备(10) 的悬挂件的至少一个可运动的元件的机械参数并且将所述机械参数与有 待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预期的参数和/或与可预 先确定的信号模型相比较。

8.根据权利要求2所述的方法，其中传感地检测所述搬运设备(10) 的至少一个驱动马达(50)的和/或所述龙门机器人的两个、三个或者多 个调节臂(20)中的至少一个调节臂的电流接收值并且将所述电流接收 值与有待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预期的电流接收值 和/或与可预先确定的信号模型相比较。

9.根据权利要求3所述的方法，其中传感地检测所述搬运设备(10) 的至少一个驱动马达(50)的和/或所述平行运动机器人的两个、三个或 者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的电流接收值并且将所述电流 接收值与有待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预期的电流接 收值和/或与可预先确定的信号模型相比较。

10.根据权利要求4所述的方法，其中除了传感值之外，监控和分 析所述搬运设备(10)的至少一个被监控的驱动装置(50)的和/或所述 龙门机器人的两个、三个或者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的 路径-时间曲线，并且考虑用于识别在所述机械手(28)的运动过程和/ 或搬运过程中的非预期的事件。