[发明专利]产生两个独立不同的姿态解、惯性解或两者的系统和方法

权利要求书

1.一种姿态航向和参考单元（102），包括：

主要处理设备（126）和次要处理设备（128），两者被包括在单一模块化单元内；

主要惯性传感器组件（118），其被配置成产生主要惯性数据；

所述主要处理设备（126）被通信地耦合到主要惯性传感器组件（118），其中主要处理设备（126）被配置成接收主要惯性数据，并且使用算法的主要集合而根据主要惯性数据来计算姿态解的主要集合；

次要惯性传感器组件（120），其被配置成产生次要惯性数据；

所述次要处理设备（128）被通信地耦合到次要惯性传感器组件（120），其中次要处理设备（128）被配置成接收次要惯性数据并使用算法的第二集合来计算姿态解的次要集合，其中算法的主要集合不同于算法的第二集合，并且次要处理设备计算主要处理设备计算的姿态和惯性解的子集；并且

其中，响应于姿态解的第一集合和姿态解的主要集合之间的差异大于阈值的确定，显示设备（106）被配置成：

确定来自姿态解的主要集合的第一姿态解何时与来自姿态解的第一集合的第二姿态解相差第一阈值，其中所述姿态解的第一集合由不同于姿态航向和参考单元的惯性参考单元产生；

从次要处理设备获得姿态解，以作为鉴别器姿态解来使用，其中第一姿态解、第二姿态解和鉴别器姿态解每个是俯仰、滚动或航向测量中的相同的一个；

其中所述显示设备还被配置成使得：

如果第一姿态解和第二姿态解之间的差异大于第一阈值，则显示设备将通过确定第一姿态解和鉴别器姿态解之间的差异小于第二阈值来确定姿态解的主要集合是正确的或者通过确定第二姿态解和鉴别器姿态解之间的差异小于第二阈值来确定姿态解的主要集合是不正确的。

2.权利要求1所述的姿态航向和参考单元（102），其中主要处理设备（126）执行算法的主要集合来计算姿态解的主要集合，并且次要处理设备（128）执行算法的第二集合来计算姿态解的次要集合，其中算法的主要集合与算法的第二集合不同。

3.一种用于确定两个不同的姿态解中哪个是正确的方法（200），包括：

使用惯性导航设备计算姿态解的第一集合；

使用姿态航向和参考单元计算姿态解的主要集合，其中计算姿态解的主要集合是使用算法的主要集合来完成；

使用姿态航向和参考单元来计算姿态解的次要集合，其中计算姿态解的次要集合使用算法的第二集合来完成，其中由主要处理设备来计算姿态解的主要集合，并且由次要处理设备来计算姿态解的次要集合，其中算法的主要集合与算法的第二集合不同，其中主要处理设备和次要处理设备两者被包括在单一模块化单元内，其中次要处理设备计算主要处理设备计算的姿态和惯性解的子集，并且其中惯性导航设备是与姿态航向和参考单元分开的设备；并且

响应于姿态解的主要集合和姿态解的第一集合之间的差异大于阈值的确定，通过确定来自姿态解的第一集合的第一姿态解和来自姿态解的次要集合的鉴别器姿态解之间的差异小于阈值来确定姿态解的第一集合是正确的，或者通过确定姿态解的主要集合与鉴别器姿态解之间的差异小于阈值来确定姿态解的主要集合是正确的；

其中第一姿态解、第二姿态解和鉴别器姿态解每个是俯仰、滚动或航向测量中的相同的一个。