[发明专利]一种具备交叉换位功能的机械控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种具备交叉换位功能的机械控制装置，其特征是，包括控制器、多台冲床和多台机械手，所述冲床的输入输出信号控制端与所述控制器的I/O接口电连接，所述机械手的输入输出信号控制端通过M/II总线与所述控制器电连接，多台冲床设为一排，多台机械手设为一排，相向而设，且机械手设于两冲床间的对面，用于将物理位置的上一冲床取走，并放入下一冲床上；

所述机械手包括支架（3）、下板（2）、上板（4）、真空泵（4）、底部旋转机构（6）、机身上下移动机构（7）、大臂水平移动机构（8）、小臂转动机构（9）和手抓机构（10），所述下板（2）设于所述支架（3）的下方，所述上板（4）设于下板（2）上，所述底部旋转机构（6）设于所述上板（4）并与所述上板（4）配合连接固定，所述机身上下移动机构（7）设于所述底部旋转机构（6）上方并与底部旋转机构（6）配合连接固定，所述大臂水平移动机构（8）与所述机身上下移动机构（7）的侧面配合固定连接，所述小臂转动机构（9）与所述大臂水平移动机构（8）配合固定连接，所述手抓机构（10）设于所述小臂转动机构（9）上；

所述底部旋转机构（6）控制机身上下移动机构（7）旋转，以带动大臂水平移动机构（8）和小臂转动机构（9）旋转，所述机身上下移动机构（7）控制大臂水平移动机构（8）上下移动，以带动手抓机构（10）相对上下移动，所述大臂水平移动机构（8）和小臂转动机构（9）控制手抓机构（10）水平移动，所述手抓机构（10）用于抓取物件。

2.根据权利要求1所述的一种具备交叉换位功能的机械控制装置，其特征在于：所述底部旋转机构（6）包括底座旋转伺服电机（11）、底座减速机（12）、底座电机架（13）、感应环（14）、底座联轴器（15）、定位套（16）、密封套（17）、第一毛毡油圈（18）、密封套（19）、第一底座轴承（20）、固定架（21）、第二底座轴承（22）、第三底座轴承（23）、缓冲套（24）、第一毛毡油圈（25）和底座轴（26）。

3.根据权利要求1所述的一种具备交叉换位功能的机械控制装置，其特征在于：所述机身上下移动机构（7）包括机身伺服电机（27）、机身电、机板（28）、机身连接板（29）、机身联轴器（30）、机身丝杠固定侧支撑座（31）、机身丝杠（32）、机身上板（33）、机身导轨板（34）、机身丝杠螺母（35）、机身螺母板（36）、机身支撑条（37）、机身缓冲套（38）、机身导轨（39）、机身丝杠支持侧支撑座（40）、机身侧板（41）、机身下板（42）和机身止转板（43）。

4.根据权利要求1所述的一种具备交叉换位功能的机械控制装置，其特征在于：所述大臂水平移动机构（8）包括大臂安装板（44）、大臂连接板（45）、大臂电机板（46）、大臂主动轮（47）、大臂同步带（48）、大臂从动轮（49）、大臂伺服电机（50）、大臂丝杠固定侧支撑座（51）、大臂缓冲垫（52）、大臂转动丝杠（53）、大臂丝杠螺母（54）、大臂螺母板（55）、大臂底板（56）、大臂丝杠支持侧支撑座（57）、大臂滑块架（58）和大臂加强板（59）。

5.根据权利要求1所述的具备交叉换位功能的机械控制装置，其特征是，根据权利要求1所述的一种具备交叉换位功能的机械控制装置，其特征在于：所述小臂转动机构（9）包括:小臂底板（60）、小臂连接架（61）、小臂电机板（62）、小臂感应套（63）、第一小臂同步轮（64）、小臂减速机（65）、小臂伺服电机（66）、小臂同步带（67）、小臂导轨（68）、小臂滑块板（69）和第二小臂同步轮（70）。

6.根据权利要求1所述的一种具备交叉换位功能的机械控制装置，其特征在于：所述手抓机构（10）包括手抓风琴吸盘（71）、手抓吸盘座（72）、手抓支臂（73）、手爪轴（74）、手爪轴承座（75）、手抓定位套（76）、手爪支臂板（77）、手爪轴承（78）和手爪轴用卡环（79）。

7.根据权利要求1所述的一种具备交叉换位功能的机械控制装置，其特征在于：所述控制器为MP2300控制器，内置基本伺服模块、扩展伺服模块、I/O接口电路和以太网接口电路。

8.根据权利要求1所述的一种具备交叉换位功能的机械控制装置，其特征在于：还包括显示模块、交换机和PC机，所述显示模块和PC机通过所述交换机与所述控制器电连接。