[发明专利]仿生爬坡四足机器人

权利要求书

1.一种仿生爬坡四足机器人，其特征是，包括腿部足端机构、辅助行走机构、前肩梁、后肩梁和脊椎，脊椎两端分别固定于前肩梁和后肩梁的中部，腿部足端机构包括前腿和后腿，所述前腿和后腿均包括小腿、大腿和足端机构，大腿上端分别通过具有俯仰自由度的髋关节与前肩梁和后肩梁相连，大腿下端与小腿上端铰接，小腿上连接有足端机构；辅助行走机构设置于前肩梁底部上；

所述足端机构包括由三根足端杆顺次铰接在小腿末端共同组成的四连杆机构，四连杆机构中与小腿相对边的上端铰接点与第二液压缸的液压杆铰接，第二液压缸的另一端铰接于小腿中上部；当机器人爬坡时，足端蹬地，第二液压缸伸长，四连杆机构底部的足端杆被用力压在斜坡表面，使得机器人在斜坡上不易发生滑动；当蹬地完成，足端抬起时，第二液压缸收缩，准备机器人下一步爬坡行走蹬地；

所述辅助行走机构包括一倾斜设置的长扒地杆，所述长扒地杆的上端铰接于前肩梁底部，前肩梁底部固定设置有一个水平向外延伸的呈悬臂状的支撑板，支撑板悬空端底部竖直设置有挡板，挡板和长扒地杆之间通过第一液压缸连接；当机器人爬坡时，通过第一液压缸的伸缩控制长扒地杆的摆动，第一液压缸收缩，长扒地杆向后摆动，长扒地杆底部接触斜坡表面，产生扒地力，防止机器人足部打滑；当第一液压缸伸长，长扒地杆向前摆动，长扒地杆底部离开斜坡表面，准备机器人下一步爬坡行走的辅助扒地。

2.如权利要求1所述的仿生爬坡四足机器人，其特征是，所述第二液压缸的另一端铰接于小腿中上部的凸耳上。

3.如权利要求1所述的仿生爬坡四足机器人，其特征是，所述扒地杆的上端铰接于前肩梁底部中间位置的突出部上。

4.如权利要求1所述的仿生爬坡四足机器人，其特征是，所述脊椎是一块薄钢板，具有柔性，沿竖直方向能上下弯曲。

5.如权利要求1所述的仿生爬坡四足机器人，其特征是，所述前腿的大腿上端通过第四液压缸连接于前肩梁上，前腿的大腿上半部一突出点铰接于前肩梁上；前腿的大腿的下端铰接于前腿的小腿中上部，前腿的小腿上端通过第三液压缸连接于前肩梁底部。

6.如权利要求1所述的仿生爬坡四足机器人，其特征是，所述后腿的大腿上端通过第四液压缸连接于后肩梁上，后腿的大腿上半部一突出点铰接于后肩梁上；后腿的大腿的下端铰接于后腿的小腿中上部，后腿的小腿上端通过第三液压缸连接于后肩梁底部。

7.如权利要求1所述的仿生爬坡四足机器人，其特征是，所述大腿与前、后肩梁连接处为髋关节。