[发明专利]一种基于单片机的小型机器人控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人控制系统，具体涉及一种基于单片机的小型机器人控制系统，属于智能电子产品技术领域。

背景技术

随着工业化的发展，尤其近十年以来，机器人的研究应用领域不断拓宽，其中小型机器人的研究和应用尤其受到普遍关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一，这种小型机器人依靠机载蓄电池的能童作为其动力源，利用微型芯片控制多个小型电机转动实现机器人的运动行走，而这种小机器人的实现除了要解决其能源问题外，其控制系统的设计也极其重要，控制技术在感知环境的过程中，它也需要跟人进行交互，它既然是机器人，人总要跟它接触，那么如何跟人进行交互，需要一个完善的机器人控制系统。

发明内容

（一）要解决的技术问题

为解决上述问题，本发明提出了一种基于单片机的小型机器人控制系统，使用mega8处理器作为控制器，设计了小型机器人的控制系统，不但避免了使用专用的控制芯片，降低了成木，能够正确的接收主机的指令并对其进行解释，也能够根据设计的P1D算法，控制机器人按照主机的要求运行并有足够的精度和稳定性。

（二）技术方案

本发明的基于单片机的小型机器人控制系统，包括以下步骤：

第一步：当前方发现问题，需要机器人慢速或者停止进行时，上位机通过无线通讯模块向微处理器发出速度控制信号，完成机器人减速或者停止运动等动作；

第二步：当前方如果需要转向，上位机的控制指令除了要求机器人减速运行外，还要求导向电机转动，来引导机器人改变运动方向；

第三步：当小型机器人运动时，供电模块将蓄电池中的电能转换成控制系统需求的各种工作电压，分别为微处理器芯片、PWM驱动模块、无线通讯模块、报替模块等供电，如果发现机载蓄电池的能量不足，此时微处理器mepa8发出报警控制信号，报警模块开启开关，发出警报声音，同时停止运动。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明的基于单片机的小型机器人控制系统，小机器人带有速度传感器、摄像头等感知器件，对外部环境信息进行采集，把机器人运动状态(机器人运动速度)以及工作环境通过无线通讯模块传递给上位机，上位机对这些信息进行处理后，将控制指令通过无线通讯模块发送到mega8微处理器，mega8根据无线通信协议来读取井储存数据，使用mega8处理器作为控制器，设计了小型机器人的控制系统，不但避免了使用专用的控制芯片，降低了成木，能够正确的接收主机的指令并对其进行解释，也能够根据设计的P1D算法，控制机器人按照主机的要求运行并有足够的精度和稳定性。

具体实施方式

一种基于单片机的小型机器人控制系统，包括以下步骤：

第一步：当前方发现问题，需要机器人慢速或者停止进行时，上位机通过无线通讯模块向微处理器发出速度控制信号，完成机器人减速或者停止运动等动作；

第二步：当前方如果需要转向，上位机的控制指令除了要求机器人减速运行外，还要求导向电机转动，来引导机器人改变运动方向；

第三步：当小型机器人运动时，供电模块将蓄电池中的电能转换成控制系统需求的各种工作电压，分别为微处理器芯片、PWM驱动模块、无线通讯模块、报替模块等供电，如果发现机载蓄电池的能量不足，此时微处理器mepa8发出报警控制信号，报警模块开启开关，发出警报声音，同时停止运动。

本发明的基于单片机的小型机器人控制系统，小机器人带有速度传感器、摄像头等感知器件，对外部环境信息进行采集，把机器人运动状态(机器人运动速度)以及工作环境通过无线通讯模块传递给上位机，上位机对这些信息进行处理后，将控制指令通过无线通讯模块发送到mega8微处理器，mega8根据无线通信协议来读取井储存数据。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。