[发明专利]一种履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂，属于智能电子产品技术领域。

背景技术

救援机器人技术最初起源于军事领域的战场侦察、战场清扫等，目前从理论上对机器人应用于灾害搜救工作进行了探讨，而机构本体的构型设计时救援机器人的一个重要部分，现有技术中四履带与六履带机器人的越障平稳性高，接地比压小，通过性能好，但速度较慢，功耗大；摇杆式四轮机器人移动平台自身质量小、机构简单、行走速度快，但地形适应力、通过性能都有一定的局限性；基于空间连杆机构的多关节蛇形机器人，地形适应力强，但机构复杂，难于控制。

发明内容

（一）要解决的技术问题

为解决上述问题，本发明提出了一种履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂，通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化，提高机器人的越障性能，对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析，机器人具备良好的越障能力。

（二）技术方案

本发明的履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂，包括底板、上压板、侧压板、上挂钩、下挂钩和滑板；所述滑板设置于底板和上压板之间；所述侧压板设置于滑板的左右两侧；所述上挂钩位于底板和上压板上；所述下挂钩设置于滑板前后两侧；所述滑板的一端连接有主板。

进一步地，所述上挂钩与下挂钩之间设置有拉伸弹簧。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明的履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂，通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化，提高机器人的越障性能，对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析，机器人具备良好的越障能力。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的剖视结构示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示的一种履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂，包括底板1、上压板2、侧压板3、上挂钩4、下挂钩5和滑板6；所述滑板6设置于底板1和上压板2之间；所述侧压板3设置于滑板6的左右两侧；所述上挂钩4位于底板1和上压板2上；所述下挂钩5设置于滑板6前后两侧；所述滑板6的一端连接有主板7。

其中，所述上挂钩4与下挂钩5之间设置有拉伸弹簧8。

本发明的履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂，主臂摆动时，滑板受拉伸弹簧拉动向上或者向下移动，从而实现履带张紧动作。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。