[发明专利]一种基于重力自平衡的自动调平方法及装置

权利要求书

1.一种基于重力自平衡的自动调平方法及装置，包括调平执行机构（1）、驱动器（10）、系统控制器(11)、传感器(12)等，其特征在于，所述调平执行机构（1）由驱动马达（4）、行星齿轮系（5）、安全离合器（6）等组成，其中马达作为主动助力调平的动力源，由驱动器（10）控制运转，使行星齿轮系（5）的一个中心轮获得运动输入，安全离合器（6）两轴端与行星齿轮系（5）的另一中心轮和臂架末端杆（3）分别固联，行星齿轮系（5）的行星架（亦称系杆）与工作斗（2）固联。

2.根据权利要求1所述的一种基于重力自平衡的自动调平方法及装置，其特征在于，所述安全离合器（6）为带易损元件类型。

3.根据权利要求1所述的一种基于重力自平衡的自动调平方法及装置，其特征在于，所述安全离合器（6）为不带易损元件类型。

4.根据权利要求1所述的一种基于重力自平衡的自动调平方法及装置，其特征在于，所述驱动马达（4）是液压力矩马达、摆动油缸或者电动机，所述驱动器（10）则相应是液压阀控元器件或者电机驱动器。

5.根据权利要求1所述的一种基于重力自平衡的自动调平方法及装置，其特征在于，所述调平执行机构（1）采取轴向两端对称布置两套调平机构，实施同步驱动工作斗调平；也可采用一套调平机构单边驱动工作斗（2）的方式。

6.根据权利要求1所述的一种基于重力自平衡的自动调平方法及装置，其特征在于，所述系统控制器（11）在安全控制策略上，当所述安全离合器因调平装置出现超调或故障而启动动作时，采取关闭调平驱动器（10）输出、臂架系统进入低速运行等安全保护措施，直至收车或自动调平功能恢复。